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一種基于視覺回環(huán)校準陀螺儀的掃地機定位方法及裝置

發(fā)明專利有效專利
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    CN201810752620.9
  • IPC分類號：G01C21/00;G01C21/16;G01C11/04
  • 申請日期：
    2018-07-10
  • 申請人：
    深圳市沃特沃德股份有限公司
著錄項信息
專利名稱一種基于視覺回環(huán)校準陀螺儀的掃地機定位方法及裝置
申請?zhí)?/td>CN201810752620.9申請日期2018-07-10
法律狀態(tài)授權申報國家中國
公開/公告日2019-01-04公開/公告號CN109141395A
優(yōu)先權暫無優(yōu)先權號暫無
主分類號G01C21/00IPC分類號G;0;1;C;2;1;/;0;0;;;G;0;1;C;2;1;/;1;6;;;G;0;1;C;1;1;/;0;4查看分類表>
申請人深圳市沃特沃德股份有限公司申請人地址
廣東省深圳市南山區(qū)創(chuàng)盛路1號新能源創(chuàng)新產業(yè)園康和盛大廈4樓402室 變更 專利地址、主體等相關變化，請及時變更，防止失效
權利人深圳市無限動力發(fā)展有限公司當前權利人深圳市無限動力發(fā)展有限公司
發(fā)明人周畢興;張立新
代理機構深圳市明日今典知識產權代理事務所（普通合伙）代理人王杰輝
摘要
本發(fā)明提供了一種基于視覺回環(huán)校準陀螺儀的掃地機定位方法及裝置，其中，掃地機定位方法包括：采集當前環(huán)境的圖片，并選擇保存當前環(huán)境的圖片中的關鍵幀圖片；獲取并保存相鄰時間的兩個關鍵幀圖片之間對應的陀螺儀信息和里程計信息；尋找與當前幀圖片相似的歷史幀圖片，以形成視覺回環(huán)；通過陀螺儀信息和里程計信息獲得當前幀圖片和目標歷史幀圖片之間的真實位置信息，目標歷史幀圖片為歷史幀圖片中與當前幀圖片形成視覺回環(huán)的圖片；根據所述真實位置信息更新當前幀圖片對應的陀螺儀數據和里程計數據，完成定位。本發(fā)明基于視覺回環(huán)快速計算得到當前幀圖片的真實位置信息，減少計算復雜度，完成更新陀螺儀和里程計信息，實現準確定位。

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