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多自由度繩驅(qū)剛性機械臂

實用新型專利有效專利
  • 申請?zhí)枺?/span>
    CN202022535739.6
  • IPC分類號：B25J9/10
  • 申請日期：
    2020-11-05
  • 申請人：
    北京仙進(jìn)機器人有限公司
著錄項信息
專利名稱多自由度繩驅(qū)剛性機械臂
申請?zhí)?/td>CN202022535739.6申請日期2020-11-05
法律狀態(tài)授權(quán)申報國家中國
公開/公告日公開/公告號
優(yōu)先權(quán)暫無優(yōu)先權(quán)號暫無
主分類號B25J9/10IPC分類號B;2;5;J;9;/;1;0查看分類表>
申請人北京仙進(jìn)機器人有限公司申請人地址
北京市門頭溝區(qū)石龍經(jīng)濟(jì)開發(fā)區(qū)永安路20號3號樓A-7362室 變更 專利地址、主體等相關(guān)變化，請及時變更，防止失效
權(quán)利人北京仙進(jìn)機器人有限公司當(dāng)前權(quán)利人北京仙進(jìn)機器人有限公司
發(fā)明人曾林旺
代理機構(gòu)暫無代理人暫無
摘要
本實用新型公開了多自由度繩驅(qū)剛性機械臂，其特征在于，包括基座、關(guān)節(jié)部分和繩驅(qū)部分組成，所述關(guān)節(jié)部分包括n個執(zhí)行關(guān)節(jié)組，n為大于2的整數(shù)，所述繩驅(qū)部分包括n?1組驅(qū)動繩組，每個關(guān)節(jié)組對應(yīng)一組驅(qū)動繩組件，所述繩驅(qū)部分第i組左右驅(qū)動繩用于驅(qū)動所述關(guān)節(jié)部分第i個執(zhí)行關(guān)節(jié)蝸桿獨立運動，i為1至n?1的整數(shù)。本實用新型的有益效果是：本實用新型采用繩驅(qū)技術(shù)與蝸輪蝸桿的結(jié)合實現(xiàn)機械臂剛性及多個自由度，關(guān)節(jié)之間之間由蝸輪蝸桿直接驅(qū)動，蝸輪蝸桿既實現(xiàn)了兩個關(guān)節(jié)之間的自鎖及剛性，同時蝸桿驅(qū)動蝸輪減速增矩，極大降低了驅(qū)動關(guān)節(jié)運動時驅(qū)動繩的輸入力矩，同時也降低了驅(qū)動繩對所經(jīng)過關(guān)節(jié)的作用力，使得機械臂自由度增加不受限制。

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