凸輪轉(zhuǎn)換式三關(guān)節(jié)機(jī)械腿

1、一種凸輪轉(zhuǎn)換式三關(guān)節(jié)機(jī)械腿，主要由機(jī)架(8)、操縱架(10)、 轉(zhuǎn)彎閘把(11)、掌(1)和發(fā)動(dòng)機(jī)(13)部件組成，其特征是在機(jī)架 上活動(dòng)地裝有左右一對(duì)上肢(5)、下肢(2)和掌(1)及其三個(gè)關(guān)節(jié)； 上肢(5)為一空心管，上端用滾動(dòng)軸承(42)、(44)活動(dòng)地套裝在 機(jī)架(8)上的上軸(37)上，上部開一前后方向槽，槽內(nèi)活動(dòng)地裝 有下肢伸曲凸輪(9)；下肢伸曲凸輪(9)用凸輪鍵(43)與上軸(37) 固定連接；上肢(5)空心管內(nèi)活動(dòng)地裝一頂桿(33)，頂桿(33)穿 一彈簧(34)，上端固定一頂桿銷(35)，在頂桿銷(35)上活動(dòng)地裝 一頂輪(36)，在彈簧(34)的作用下使頂輪(36)頂在下肢伸曲凸 輪(9)的曲面上，頂桿(33)下端用桿板銷(30)活動(dòng)地與支板(4) 鉸接，支板(4)下端用支板銷(29)與下肢(2)鉸接；下肢(2) 下端用下肢銷(27)活動(dòng)地與掌(1)的上轉(zhuǎn)盤(22)連接；上肢(5) 的下部與下肢(2)上部用中肢銷(18)鉸連接，上肢(5)中部外 圓柱上裝一滑套(32)，滑套(32)上設(shè)有軸銷(60)，軸銷(60)上 裝有軸套(54)與曲柄(31)中間滑槽活動(dòng)連接，軸銷(60)端頭裝 有槽軸套(53)與上肢擺動(dòng)凸輪(7)上設(shè)的曲線槽(7-1)活動(dòng)連接； 上肢擺動(dòng)凸輪(7)上端用凸輪軸套(46)裝在上軸(37)上，中部 用軸承活動(dòng)地支撐中軸(52)，并用彈性檔圈(58)卡住，下端用軸 承活動(dòng)裝在下軸(55)上。
2、根據(jù)權(quán)利要求1所述的凸輪轉(zhuǎn)換式三關(guān)節(jié)機(jī)械腿，其特征在 于機(jī)架(8)上裝有上支銷(38)，在上支銷(38)上鉸接安裝上支桿 (6)，上支桿(6)下端用中支銷(16)鉸接下支桿(3)和拉板(17)， 拉板(17)右端與中肢銷(18)連接，下支桿(3)下端用下支銷(28) 與掌(1)的上轉(zhuǎn)盤(22)活動(dòng)連接；機(jī)架(8)、上支桿(6)、上肢 (5)、下支桿(3)、下肢(2)、拉板(17)及掌(1)構(gòu)成上、下兩 個(gè)平行四邊形。
3、根據(jù)權(quán)利要求1所述的凸輪轉(zhuǎn)換式三關(guān)節(jié)機(jī)械腿，其特征在 于控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，它包括在掌(1)的上轉(zhuǎn)盤(22)上固定一個(gè)旋轉(zhuǎn) 閘(19)用拉線器(15)與轉(zhuǎn)彎閘把(11)連接，轉(zhuǎn)彎閘把(11)裝 在操縱架(10)上，操縱架(10)裝在姿態(tài)調(diào)節(jié)桿(12)上。
4、根據(jù)權(quán)利要求1所述的凸輪轉(zhuǎn)換式三關(guān)節(jié)機(jī)械腿，其特征在 于調(diào)整姿態(tài)，保持穩(wěn)定機(jī)構(gòu)，它包括姿態(tài)調(diào)整桿(12)用定位銷(39) 固定在機(jī)架(8)上，下端用軸承裝在下軸(55)上，與上肢擺動(dòng)凸 輪(7)構(gòu)成的三角形架。
5、根據(jù)權(quán)利要求1所述的凸輪轉(zhuǎn)換式三關(guān)節(jié)機(jī)械腿，其特征在 于上肢擺動(dòng)凸輪(7)及其在其上面的曲線槽(7-1)和下肢伸曲凸輪 (9)的凸輪曲線柱面是一組采用軌跡圖解法優(yōu)化設(shè)計(jì)出的勻速行走 曲線，構(gòu)成行走函數(shù)控制器。

技術(shù)領(lǐng)域\n本發(fā)明屬仿生腿式步行機(jī)器的機(jī)械腿機(jī)構(gòu)，特別涉及一種由凸輪、 曲柄、滑套、搖桿構(gòu)成組合傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的凸輪轉(zhuǎn)換式三關(guān)節(jié)機(jī)械腿。\n技術(shù)背景\n目前，在世界各國(guó)研究、使用腿式步行機(jī)械和圓輪式運(yùn)輸機(jī)械較 多，兩者相比各有不同的優(yōu)缺點(diǎn)，在某些方面腿式比圓輪式有著明顯 的優(yōu)越性，例如腿式能邁過(guò)梯坎，能在沙地、雪地正常行走。但腿式 步行機(jī)構(gòu)的原理、結(jié)構(gòu)、控制、制作是復(fù)雜的，以人腿為例，全腿有 33塊骨、四大主要關(guān)節(jié)、60余條肌肉(或肌群)，僅腳就是26塊骨， 30多束肌肉，200多條韌帶。近年來(lái)，日、美等國(guó)家都有專門機(jī)構(gòu)和 人員對(duì)腿式行走機(jī)器進(jìn)行實(shí)驗(yàn)研究，并取得一定成果(我國(guó)也有類似 研究成果)，并展出引入注目的“多關(guān)節(jié)”能“平穩(wěn)”行走的樣機(jī)。 就現(xiàn)狀分析，圓輪式機(jī)械已很完善，但腿式行走機(jī)械的研究還處于初 級(jí)階段，其根本原因是行走運(yùn)動(dòng)本身比較復(fù)雜，目前還沒(méi)有找到一個(gè) 簡(jiǎn)單而有效的機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)這一運(yùn)動(dòng)；日本研制的四腿機(jī)器長(zhǎng)50cm，高 15cm，重17Kg，時(shí)速252m，是專門用于核反應(yīng)堆內(nèi)部及海底作業(yè)； 研制的人形機(jī)器人，可模擬人行走，但速度也很慢。美籍華人關(guān)阮芳 研制的雙腿走路機(jī)器人，造價(jià)達(dá)一萬(wàn)五千美元，每邁一步都須由一個(gè) 含有九百行指令的程序控制，同時(shí)還需要用四個(gè)電子數(shù)據(jù)庫(kù)的資料， 主要為危險(xiǎn)環(huán)境服務(wù)。中國(guó)研制的有四只大腿的搖控仿生載重步行 機(jī)，是為了解決特殊環(huán)境的石油勘探設(shè)計(jì)的。當(dāng)前，用電腦控制下的 待服系統(tǒng)是當(dāng)今世界范圍研制腿式機(jī)器動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)的主流，它至少 有以下不足：以電為動(dòng)力，作為遠(yuǎn)距離運(yùn)輸機(jī)械適應(yīng)性差；結(jié)構(gòu)復(fù)雜 (尤其是控制系統(tǒng))，價(jià)格高昂。\n發(fā)明內(nèi)容\n本發(fā)明的目的在于克服上述技術(shù)不足，提供一種仿生腿式步行機(jī) 構(gòu)，取代或部分取代各種陸地交通運(yùn)輸機(jī)械的圓輪；應(yīng)用范圍廣，適 應(yīng)各種復(fù)雜地形，可以在沒(méi)有人造路面，輪式動(dòng)力機(jī)械難以行進(jìn)的地 方行走；結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，造價(jià)低、輕小靈便的凸輪轉(zhuǎn)換式三關(guān)節(jié)機(jī)械腿。\n本發(fā)明解決技術(shù)問(wèn)題采用的技術(shù)方案是：由機(jī)架、操縱架、轉(zhuǎn)彎 閘把、掌和發(fā)動(dòng)機(jī)組成的凸輪轉(zhuǎn)換式三關(guān)節(jié)機(jī)械腿。其特點(diǎn)是在機(jī)架 上活動(dòng)地裝有左右一對(duì)上肢、下肢和掌及其三個(gè)關(guān)節(jié)；上肢為一空心 管，上端用滾動(dòng)軸承活動(dòng)地套裝在機(jī)架上的上軸上；上部開一前后方 向槽，槽內(nèi)活動(dòng)地裝有下肢伸曲凸輪；下肢伸曲凸輪用凸輪鍵與上軸 固定連接；上肢空心管內(nèi)活動(dòng)地裝一個(gè)頂桿，頂桿穿一彈簧，上端固 定一頂桿銷，在頂桿銷上活動(dòng)地裝一頂輪，在彈簧的作用下使頂輪頂 在下肢伸曲凸輪曲面上；頂桿下端用桿板銷活動(dòng)地與支板鉸鏈連接， 支板下端用支板銷與下肢鉸鏈連接；下肢下端用下肢銷活動(dòng)地與掌的 上轉(zhuǎn)盤鉸鏈連接；上肢的下部與下肢上部用中肢銷鉸鏈連接，上肢中 部外圓柱上裝一滑套，滑套上設(shè)有軸銷，軸銷上裝有軸套與曲柄中 間的滑槽活動(dòng)連接，軸銷端頭裝有滾套與上肢擺動(dòng)凸輪上設(shè)的曲線槽 活動(dòng)連接；上肢擺動(dòng)凸輪用凸輪套裝在上軸上，中部由軸承活動(dòng)地支 撐中軸，并用彈性檔圈卡住，下端由軸承活動(dòng)地裝在下軸上。\n本發(fā)明的有益效果是：1、應(yīng)用范圍廣，可取代或部分取代輪式 交通運(yùn)輸機(jī)械，可將使用范圍擴(kuò)大到輪式難以應(yīng)用的環(huán)境；2、輕小、 靈便，可邁過(guò)較高的梯坎，上、下較陡的坡；3、結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，造價(jià)低， 批量生產(chǎn)時(shí)造價(jià)僅與輪式機(jī)械相當(dāng)；4、輕便靈活，可在農(nóng)業(yè)中取代 耕畜，一機(jī)多用，適合于農(nóng)業(yè)耕作、運(yùn)輸，無(wú)須喂養(yǎng)和管理；5、對(duì) 礦山、新開發(fā)區(qū)和自然環(huán)境復(fù)雜的特殊地方有著明顯的優(yōu)越性；6、 可作為殘疾人交通工具，能爬山過(guò)坎，在無(wú)人造路面的地方使用。\n附圖說(shuō)明\n以下結(jié)合附圖以實(shí)施例具體說(shuō)明。\n圖1示凸輪轉(zhuǎn)換式三關(guān)節(jié)機(jī)械腿基本結(jié)構(gòu)的機(jī)械簡(jiǎn)化示意圖。\n圖2示圖1的基本結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)化裝配圖剖視主視圖。\n圖3示圖2的B-B剖視放大圖。\n圖4示圖2的C-C剖視放大圖。\n圖5示采用軌跡圖解法設(shè)計(jì)的勻速行走凸輪曲線圖。\n圖6示平地行走邁步形式姿態(tài)、步距和邁腿高度示意圖。\n圖7示上30°坡行走邁步形式姿態(tài)、步距和邁腿高度示意圖。\n圖8示下20°坡行走邁步形式姿態(tài)、步距和邁腿高度示意圖。\n圖9示圖2的機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)化示意圖。\n圖10示安裝有兩對(duì)機(jī)械腿的機(jī)械示意圖。\n圖11示安裝有機(jī)械腿和輪相結(jié)合的殘疾人車的示意圖。\n圖12安有兩對(duì)機(jī)械腿，并安裝有輪子的兩用機(jī)械示意圖。\n圖中，1-掌；2-下肢；3-下支桿；4-支板；5-上肢；6-上支桿；7- 上肢擺動(dòng)凸輪；7-1-曲線槽；8-機(jī)架；9-下肢伸曲凸輪；10-操縱架； 11-轉(zhuǎn)彎閘把；12-姿態(tài)調(diào)整桿；13-發(fā)動(dòng)機(jī)；14-鏈條；15-拉線器；16- 中支銷；17-拉板；18-中肢銷；19-旋轉(zhuǎn)閘；20-彈性封皮；21-下轉(zhuǎn)盤； 22-上轉(zhuǎn)盤；23-滾子；24-滾子銷；25-卡簧；26-螺旋滾道；27-下肢銷； 28-下支銷；29-支板銷；30-桿板銷；31-曲柄；32-滑套；33-頂桿；34- 彈簧；35-頂桿銷；36-頂輪；37-上軸；38-上支銷；39-定位銷；40- 螺母；41-檔圈；42-滾動(dòng)軸承；43-凸輪鍵；44-滾動(dòng)軸承；45-機(jī)架滾 動(dòng)軸承；46-凸輪軸套；47-上大齒輪；47-1-下大齒輪；48-大齒輪鍵； 49-小齒輪；50-鏈輪；51-鏈輪鍵；52-中軸；53-槽軸套；54-桿軸套； 55-下軸；56-曲柄鍵；57-調(diào)整套；58-彈性檔圈；59-小齒輪鍵；60- 軸銷；\n具體實(shí)施方式\n參照附圖1、2、3、4，凸輪轉(zhuǎn)換式三關(guān)節(jié)機(jī)械腿主要由機(jī)架8、 姿態(tài)調(diào)整桿12、操縱桿10、轉(zhuǎn)彎閘把11、掌1和發(fā)動(dòng)機(jī)13等部件 組成。其特點(diǎn)是在機(jī)架8上活動(dòng)地裝有左右一對(duì)上肢5、下肢2、掌 1及其三個(gè)主要關(guān)節(jié)；上肢5為一空心管，上端用滾動(dòng)軸承42、44 活動(dòng)地套裝在機(jī)架8上的上軸37上，為上關(guān)節(jié)；上肢5上部開一前 后方向槽，槽內(nèi)活動(dòng)地裝下肢伸曲凸輪9，下肢伸曲凸輪9用凸輪鍵 43與上軸37固定連接；上肢5空心管內(nèi)活動(dòng)地裝一個(gè)頂桿33，頂 桿33穿一彈簧34，上端固定一頂桿銷35，在頂桿銷35上活動(dòng)地裝 一頂輪36；在彈簧34的彈力作用下使頂輪36緊緊地頂在下肢伸曲 凸輪9的曲面上；頂桿33下端用桿板銷30活動(dòng)地與支板4鉸鏈連接， 支板4下端用支板銷29活動(dòng)地與下肢2鉸鏈連接；下肢2下端用下 肢銷27活動(dòng)地與掌1的上轉(zhuǎn)盤22連接，為下關(guān)節(jié)；上肢5中部外圓 柱上裝一滑套32，滑套32上設(shè)有軸銷60，軸銷60上裝有桿軸套54 與曲柄31中間滑槽活動(dòng)連接；軸銷60端頭裝有槽軸套53與上肢擺 動(dòng)凸輪9上設(shè)的曲線槽7-1活動(dòng)地連接；上肢5下端用中肢銷18活 動(dòng)地與下肢2上端鉸鏈連接，為中關(guān)節(jié)；上肢擺動(dòng)凸輪9上端用凸輪 軸套46套裝在上軸37上。\n為了機(jī)架8的平衡與穩(wěn)固，左右腿成對(duì)使用，交替踏步邁步如人 行走，可兩對(duì)以上使用。機(jī)架8裝有上支銷38，在上支銷38鉸接安 裝上支桿6，上支桿6下端用中支銷16鉸接下支桿3和拉板17，拉 板17右端與中肢銷18連接，下支桿3下端用下支銷28與掌1的上 轉(zhuǎn)盤22活動(dòng)連接。這樣機(jī)架8通過(guò)上支桿6、上肢5，下支桿3、下 肢2，拉板17及掌1構(gòu)成上、下兩個(gè)平行四邊形，利用平行四邊形 原理，使機(jī)架8保持與地表平行，通過(guò)左右腿交替踏步邁步、掌1的 支撐實(shí)現(xiàn)平衡；調(diào)整姿態(tài)，保持穩(wěn)定機(jī)構(gòu)，它包括姿態(tài)調(diào)整桿12用 定位銷39固定在機(jī)架8上，下端用軸承裝在下軸55上，與上肢擺動(dòng) 凸輪7構(gòu)成三角形架5。\n動(dòng)力傳動(dòng)系統(tǒng)：該機(jī)構(gòu)的動(dòng)力源，可采用人力，發(fā)動(dòng)機(jī)13等。 本實(shí)施例可用于人力，也可借用2.8～4馬力發(fā)動(dòng)機(jī)，按一定比例放大 圖中尺寸，可用于中型或大型機(jī)械，對(duì)結(jié)構(gòu)作一定修改可用于一些特 殊環(huán)境及作業(yè)中。以一對(duì)腿一對(duì)從動(dòng)輪為例如圖11所示，動(dòng)力指標(biāo) 如下：自重40Kg，載重200Kg，上30°坡，速度v＝1.5m/s，功率N＝3 馬力；平地走，v＝6m/s，N＝3馬力；最大牽引力可達(dá)250Kg以上， 速度范圍5～20Km/h。動(dòng)力傳動(dòng)裝置，它包括在機(jī)架8上裝一臺(tái)發(fā)動(dòng) 機(jī)13，發(fā)動(dòng)機(jī)13輸出軸固定安裝一個(gè)鏈輪，用鏈條14將發(fā)動(dòng)機(jī)旋 轉(zhuǎn)動(dòng)力傳到與用鏈輪鍵51與中軸52固定連接的鏈輪50上；中軸52 用小齒輪鍵59固定裝一個(gè)小齒輪49，小齒輪49分別與上大齒輪47 和下大齒輪47-1相嚙合；上大齒輪47用大齒輪鍵48與上軸37固定 連接，下大齒輪47-1用鍵與下軸55固定連。；上肢擺動(dòng)凸輪7上端 用凸輪軸套46套裝在上軸37上，可以轉(zhuǎn)動(dòng)；中部用軸承支撐中軸 52端頭，并用彈簧檔圈58卡?。幌露擞幂S承裝在下軸55上，可以 轉(zhuǎn)動(dòng)；在下軸55軸頭用曲桿鍵56固定裝一個(gè)曲柄31.\n掌1和控制系統(tǒng)：掌1它包括下肢2用下肢銷27，下支桿3用 下支銷28同時(shí)與上轉(zhuǎn)盤22活動(dòng)連接，上轉(zhuǎn)盤22下面裝有滾子銷24， 用卡簧25卡住，滾子銷24上活動(dòng)地裝有滾子23，在下轉(zhuǎn)盤21上 固定裝有螺旋滾道26，滾子23滑動(dòng)地裝在螺旋滾道26上，上下轉(zhuǎn) 盤22、21之間用彈性封皮20封閉連接在一起?？刂妻D(zhuǎn)向系統(tǒng)，它包 括在掌1的上轉(zhuǎn)盤22上固定一個(gè)旋轉(zhuǎn)閘19用拉線器15與轉(zhuǎn)彎閘把 11連接，轉(zhuǎn)彎閘把11裝在操縱架10上，操縱架10裝在姿態(tài)調(diào)整桿 12上，操縱上述機(jī)構(gòu)，即可實(shí)現(xiàn)行走姿態(tài)的調(diào)整和轉(zhuǎn)彎等各項(xiàng)功能。 掌1的形狀、類型可根據(jù)具體環(huán)境要求設(shè)計(jì)，本實(shí)施例中的掌1適用 于旱地，在惡劣條件下使用，各關(guān)節(jié)處應(yīng)加裝橡膠尼龍軟套，以防塵、 防水、防污。\n凸輪曲線：上肢擺動(dòng)凸輪7及其上面的曲線槽7-1和下肢伸曲凸 輪9的凸輪曲線柱面，是一組采用軌跡圖解法優(yōu)化設(shè)計(jì)出的勻速行走 曲線(見附圖5)，構(gòu)成行走函數(shù)控制器。為了能調(diào)節(jié)行走姿態(tài)、步 距、邁腿高度，以適應(yīng)上、下坡及牽引力大小變化，通過(guò)調(diào)整定位銷 39的位置去操縱姿態(tài)調(diào)整桿12，使上肢擺動(dòng)凸輪7繞上軸37轉(zhuǎn)動(dòng)一 定角度(平時(shí)固定不動(dòng))，使機(jī)械重心、步距、邁腿時(shí)掌1的空間運(yùn) 動(dòng)軌跡都得以改變。附圖6、7、8表明平地走、上30°坡、下20°坡 三種不同行走姿態(tài)，連續(xù)操縱，可得到連續(xù)變化的行走姿態(tài)。\n本發(fā)明凸輪轉(zhuǎn)換三關(guān)節(jié)機(jī)械腿的行走過(guò)程：見附圖9所示，實(shí)線 表示右腿正踏地，雙點(diǎn)劃線表示左腿剛抬起邁步，開動(dòng)發(fā)動(dòng)機(jī)13， 由鏈條14帶動(dòng)鏈輪50、小齒輪49、上大齒輪47、下大齒輪47-1轉(zhuǎn) 動(dòng)，右腿上肢5在曲柄31、滑套32、上肢擺動(dòng)凸輪7共同作用下作 有規(guī)律的向后擺動(dòng)；右腿下肢2在下肢伸曲凸輪9、頂桿33，支板4 共同作用下作有規(guī)律的伸曲運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)支撐機(jī)架8向前運(yùn)動(dòng)。左 腿上肢5在左側(cè)曲柄31、滑套32、上肢擺動(dòng)凸輪7共同作用下，作 用規(guī)律的向前擺動(dòng)；左腿下肢2在左側(cè)下肢伸曲凸輪9、頂桿33、彈 簧34、支板4共同作用下作有規(guī)律的伸曲運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)抬腿邁步。 左右腿的曲柄31、下肢伸曲凸輪9相差180度角，保證左、右腿實(shí) 現(xiàn)交替踏步邁步，周而復(fù)始。\n轉(zhuǎn)彎過(guò)程：轉(zhuǎn)彎時(shí)，只需轉(zhuǎn)動(dòng)架體，靠一掌1觸地時(shí)產(chǎn)生的磨擦 力矩，可轉(zhuǎn)過(guò)任意角度。掌1的結(jié)構(gòu)前面已述。抬腿邁步時(shí)，轉(zhuǎn)彎閘 把11通過(guò)拉線器15控制旋轉(zhuǎn)閘19，對(duì)上轉(zhuǎn)盤22、下轉(zhuǎn)盤21施加周 向外力，使下轉(zhuǎn)盤旋轉(zhuǎn)一定角度，則滾子23沿螺旋面滾道26轉(zhuǎn)動(dòng)， 并推動(dòng)上轉(zhuǎn)盤22相對(duì)下轉(zhuǎn)盤21上升一定高度；當(dāng)下轉(zhuǎn)盤22踩踏到 地面固定時(shí)，在上部重力作用下，上轉(zhuǎn)盤22將恢復(fù)到原來(lái)狀態(tài)，使 機(jī)架8整體轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度。轉(zhuǎn)角大小，由人操縱轉(zhuǎn)彎閘把11控制。\n姿態(tài)調(diào)整：上肢擺動(dòng)凸輪7上部套裝在上軸37上，可以轉(zhuǎn)動(dòng)， 下部套裝在下軸55上，可以轉(zhuǎn)動(dòng)；姿態(tài)調(diào)整桿12套裝在下軸55上 可以轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)上、下不同坡度而需要改變行走姿態(tài)、步距，或者需要 改變牽引力大小時(shí)，操縱姿態(tài)調(diào)整桿12的位置，使上肢擺動(dòng)凸輪7 繞上軸37轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)角度，使兩腿夾角變化，機(jī)體重心移動(dòng)(上坡前 移、下坡后移)，即可滿足相應(yīng)運(yùn)動(dòng)姿態(tài)。\n上述實(shí)施例為只裝一對(duì)機(jī)械腿的實(shí)施例一；\n實(shí)施例二，參照附圖10，安裝有兩對(duì)機(jī)械腿的機(jī)械，其腿的結(jié) 構(gòu)同實(shí)施例一。\n實(shí)施例三，參照附圖11，在機(jī)械上裝一對(duì)機(jī)械腿和一對(duì)輪相結(jié) 合，實(shí)用于殘疾人車所用，其腿的結(jié)構(gòu)同實(shí)施例一。\n實(shí)施例四，參照附圖12，在機(jī)械上裝兩對(duì)或多對(duì)機(jī)械腿并安裝 有輪子的兩用機(jī)械，腿的結(jié)構(gòu)同實(shí)施例一。