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一種用于球狀果實(shí)自動(dòng)采摘器的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)及采摘方法

發(fā)明專利無效專利
  • 申請(qǐng)?zhí)枺?/span>
    CN201210562373.9
  • IPC分類號(hào)：B25J15/02;A01D46/30
  • 申請(qǐng)日期：
    2012-12-18
  • 申請(qǐng)人：
    西北農(nóng)林科技大學(xué)
著錄項(xiàng)信息
專利名稱一種用于球狀果實(shí)自動(dòng)采摘器的末端執(zhí)行機(jī)構(gòu)及采摘方法
申請(qǐng)?zhí)?/td>CN201210562373.9申請(qǐng)日期2012-12-18
法律狀態(tài)權(quán)利終止申報(bào)國(guó)家中國(guó)
公開/公告日2013-04-10公開/公告號(hào)CN103029132A
優(yōu)先權(quán)暫無優(yōu)先權(quán)號(hào)暫無
主分類號(hào)B25J15/02IPC分類號(hào)B;2;5;J;1;5;/;0;2;;;A;0;1;D;4;6;/;3;0查看分類表>
申請(qǐng)人西北農(nóng)林科技大學(xué)申請(qǐng)人地址
陜西省楊凌市邰城路3號(hào) 變更 專利地址、主體等相關(guān)變化，請(qǐng)及時(shí)變更，防止失效
權(quán)利人西北農(nóng)林科技大學(xué)當(dāng)前權(quán)利人西北農(nóng)林科技大學(xué)
發(fā)明人趙友亮;潘冠庭;王轉(zhuǎn)衛(wèi);陳軍;賀少男;劉志杰
代理機(jī)構(gòu)暫無代理人暫無
摘要
本發(fā)明公開了一種用于球狀果實(shí)自動(dòng)采摘的末端執(zhí)行器及采摘方法，該末端執(zhí)行器主要由氣動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)和實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)控制的傳感器與控制開關(guān)組成。氣動(dòng)夾持機(jī)構(gòu)的碗形夾持手指的內(nèi)部設(shè)置有壓力傳感器及海綿和橡膠彈性材料，雙作用微型氣缸的活塞軸通過推桿帶動(dòng)轉(zhuǎn)軸II沿支架側(cè)面上的垂直滑槽在豎直方向做直線往返運(yùn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)撥叉運(yùn)動(dòng)，撥叉帶動(dòng)滑塊在支架頂部的水平滑槽里做往返直線運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)球狀果實(shí)的抓與放，同時(shí)氣動(dòng)滑臺(tái)沿機(jī)械臂軸線方向的伸縮，可使微型氣缸及其以上的機(jī)構(gòu)整體沿機(jī)械臂方向作直線往返運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)球狀果實(shí)的摘取，該末端器實(shí)現(xiàn)了球狀果實(shí)的自動(dòng)抓取，可提高球狀果實(shí)采摘的作業(yè)效率，具有較強(qiáng)的推廣與應(yīng)用價(jià)值。

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