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基于滑模控制理論的車隊(duì)協(xié)同制動(dòng)控制方法

發(fā)明專利有效專利
  • 申請(qǐng)?zhí)枺?/span>
    CN202010650385.1
  • IPC分類號(hào)：G05D1/02;G05B13/04
  • 申請(qǐng)日期：
    2020-07-08
  • 申請(qǐng)人：
    東北大學(xué)秦皇島分校
著錄項(xiàng)信息
專利名稱基于滑模控制理論的車隊(duì)協(xié)同制動(dòng)控制方法
申請(qǐng)?zhí)?/td>CN202010650385.1申請(qǐng)日期2020-07-08
法律狀態(tài)實(shí)質(zhì)審查申報(bào)國家中國
公開/公告日2020-09-22公開/公告號(hào)CN111694366A
優(yōu)先權(quán)暫無優(yōu)先權(quán)號(hào)暫無
主分類號(hào)G05D1/02IPC分類號(hào)G;0;5;D;1;/;0;2;;;G;0;5;B;1;3;/;0;4查看分類表>
申請(qǐng)人東北大學(xué)秦皇島分校申請(qǐng)人地址
河北省秦皇島市經(jīng)濟(jì)技術(shù)開發(fā)區(qū)泰山路143號(hào) 變更 專利地址、主體等相關(guān)變化，請(qǐng)及時(shí)變更，防止失效
權(quán)利人東北大學(xué)秦皇島分校當(dāng)前權(quán)利人東北大學(xué)秦皇島分校
發(fā)明人高振宇;郭戈
代理機(jī)構(gòu)沈陽東大知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司代理人李在川
摘要
本發(fā)明提供一種基于滑?？刂评碚摰能囮?duì)協(xié)同制動(dòng)控制方法，涉及同構(gòu)車隊(duì)控制技術(shù)領(lǐng)域。該方法構(gòu)建車隊(duì)三階動(dòng)力學(xué)模型，在實(shí)現(xiàn)車隊(duì)中各車輛保持合理的車間距的同時(shí)，確保車輛迅速平穩(wěn)地停到指定停車位置，分別設(shè)計(jì)了領(lǐng)隊(duì)車的控制器和跟隨車的協(xié)同控制器，并設(shè)計(jì)了終端滑模面，為了能夠分析車隊(duì)的隊(duì)列穩(wěn)定性，對(duì)滑模面進(jìn)行了改進(jìn)。本發(fā)明使用李雅普諾夫方法對(duì)車隊(duì)的收斂性進(jìn)行分析，并利用傳遞函數(shù)方法對(duì)車隊(duì)的串穩(wěn)定性進(jìn)行了分析。仿真結(jié)果驗(yàn)證了所提方法的有效性。

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