機器人吸塵器及其自我診斷方法

1.一種機器人吸塵器，其特征在于：包括，形成外觀的本體；具備有轉(zhuǎn)動主輪子的輪電機，且由驅(qū)動輪電機而移動上述本體的驅(qū)動單元；感知由上述本體的移動而變化的機器人吸塵器的動作，并輸出感知信息的動作感知單元；利用上述感知信息診斷上述動作感知單元的狀態(tài)的控制單元；輸出上述動作感知單元的診斷結(jié)果的輸出單元。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人吸塵器，其特征在于：還包括，輸入接收自我診斷模式的執(zhí)行命令的輸入單元；在此，上述控制單元是根據(jù)上述執(zhí)行命令而執(zhí)行上述自我診斷模式，從而診斷上述動作感知單元的狀態(tài)。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人吸塵器，其特征在于：還包括，預(yù)先設(shè)定有對應(yīng)診斷模式的診斷程序的存儲單元，上述控制單元是根據(jù)上述預(yù)先設(shè)定的診斷程序執(zhí)行上述自我診斷模式。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人吸塵器，其特征在于：上述動作感知單元包括由上述本體的旋轉(zhuǎn)而感知機器人吸塵器的旋轉(zhuǎn)方向和旋轉(zhuǎn)角的陀螺儀傳感器。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人吸塵器，其特征在于：上述動作感知單元還包括連接在上述主輪子上，感知上述主輪子的旋轉(zhuǎn)數(shù)的輪傳感器。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機器人吸塵器，其特征在于：上述控制單元比較在機器人吸塵器直行中，連接在左側(cè)主輪子上的霍爾傳感器感知的旋轉(zhuǎn)數(shù)和連接在右側(cè)主輪子上的輪傳感器感知的旋轉(zhuǎn)數(shù)，并以此比較結(jié)果為依據(jù)，診斷主輪子的異常。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機器人吸塵器，其特征在于：上述控制單元比較上述陀螺儀傳感器感知的旋轉(zhuǎn)角和利用上述輪傳感器感知的上述旋轉(zhuǎn)數(shù)而演算的旋轉(zhuǎn)角，并依據(jù)比較結(jié)果，診斷上述陀螺儀傳感器的狀態(tài)。
8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機器人吸塵器，其特征在于：上述控制單元利用上述陀螺儀傳感器感知的上述旋轉(zhuǎn)方向和旋轉(zhuǎn)角或者利用上述輪傳感器感知的上述旋轉(zhuǎn)數(shù)，識別機器人吸塵器的位置。
9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機器人吸塵器，其特征在于：上述動作感知單元還包括根據(jù)上述本體的移動而感知的機器人吸塵器的速度變化的加速度傳感器；上述控制單元在執(zhí)行上述自我診斷模式時，在上述加速度傳感器的輸出值為一定基準值以上時，診斷上述障礙物傳感器的狀態(tài)為異常狀態(tài)。
10.根據(jù)權(quán)利要求2至9任意一項所述的機器人吸塵器，其特征在于：上述控制單元在執(zhí)行上述自我診斷模式之前，確認預(yù)先設(shè)定的一個以上的執(zhí)行條件。
11.根據(jù)權(quán)利要求10所述的機器人吸塵器，其特征在于：上述自我診斷模式的執(zhí)行條件是在集塵桶的安裝狀態(tài)，抹布盤的附著狀態(tài)，及電池狀態(tài)中的一個或者這些狀態(tài)的組合。
12.根據(jù)權(quán)利要求10所述的機器人吸塵器，其特征在于：還包括設(shè)置在本體上且感知周邊的物體而輸出感知信息的一個以上的物體感知單元。
13.根據(jù)權(quán)利要求12的機器人吸塵器，其特征在于：上述物體感知單元包括設(shè)置在本體的下部，且利用圖像傳感器對地面拍照而輸出影像數(shù)據(jù)的下部攝像頭傳感器；上述控制單元在執(zhí)行上述自我診斷模式中，在上述下部攝像頭傳感器的輸出值為一定基準值以下或者一定范圍外的值時，診斷上述下部攝像頭傳感器的狀態(tài)為異常狀態(tài)。
14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的機器人吸塵器，其特征在于：上述控制單元利用上述下部攝像頭傳感器輸出的上述影像數(shù)據(jù)，識別機器人吸塵器的位置。
15.根據(jù)權(quán)利要求2器人吸塵器，其特征在于：還包括設(shè)置在上述本體的下部，具備有可充電電池，從而供給驅(qū)動電源的電源單元；及設(shè)置在上述本體的下部，吸入地面或空氣中的污物或者灰塵的清掃單元。
16.一種機器人吸塵器的自我診斷方法，包括感知由機器人吸塵器本體的移動而變化的機器人吸塵器的動作的動作感知單元，且備有多個運轉(zhuǎn)模式，其特征在于：包括，在多個運轉(zhuǎn)模式中輸入接收自我診斷模式執(zhí)行命令的階段；接收到上述執(zhí)行命令時，根據(jù)上述自我診斷模式而驅(qū)動上述動作感知單元的階段；利用從上述動作感知單元輸出的上述感知信息來診斷上述動作感知單元的狀態(tài)的階段；輸出上述自我診斷模式的執(zhí)行結(jié)果的階段。
17.根據(jù)權(quán)利要求16所述的機器人吸塵器的自我診斷方法，其特征在于：還包括在執(zhí)行上述自我診斷模式之前，確認預(yù)先設(shè)定的一個以上的執(zhí)行條件的階段。
18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的機器人吸塵器的自我診斷方法，其特征在于：上述確認執(zhí)行條件的階段是判斷當前執(zhí)行中的上述運轉(zhuǎn)模式是否為充電模式的階段。
19.根據(jù)權(quán)利要求17所述的機器人吸塵器的自我診斷方法，其特征在于：上述自我診斷模式的執(zhí)行條件是在集塵桶的安裝狀態(tài)，抹布盤的附著狀態(tài)，及電池狀態(tài)中的一個或者這些狀態(tài)的組合。
20.根據(jù)權(quán)利要求17所述的機器人吸塵器的自我診斷方法，其特征在于：還包括與上述執(zhí)行條件不符，或者在上述自我診斷模式中上述物體感知單元的狀態(tài)診斷為異常狀態(tài)時，輸出錯誤消息的階段。

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