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*來(lái)源于國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局?jǐn)?shù)據(jù)，僅供參考，實(shí)際以國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局展示為準(zhǔn)

一種仿人機(jī)械手臂

發(fā)明專利無(wú)效專利
  • 申請(qǐng)?zhí)枺?/span>
    CN201510117749.9
  • IPC分類號(hào)：B25J18/00;B25J11/00
  • 申請(qǐng)日期：
    2015-03-17
  • 申請(qǐng)人：
    南京理工大學(xué)
著錄項(xiàng)信息
專利名稱一種仿人機(jī)械手臂
申請(qǐng)?zhí)?/td>CN201510117749.9申請(qǐng)日期2015-03-17
法律狀態(tài)撤回申報(bào)國(guó)家中國(guó)
公開/公告日2015-06-17公開/公告號(hào)CN104708637A
優(yōu)先權(quán)暫無(wú)優(yōu)先權(quán)號(hào)暫無(wú)
主分類號(hào)B25J18/00IPC分類號(hào)B;2;5;J;1;8;/;0;0;;;B;2;5;J;1;1;/;0;0查看分類表>
申請(qǐng)人南京理工大學(xué)申請(qǐng)人地址
江蘇省南京市孝陵衛(wèi)200號(hào) 變更 專利地址、主體等相關(guān)變化，請(qǐng)及時(shí)變更，防止失效
權(quán)利人南京理工大學(xué)當(dāng)前權(quán)利人南京理工大學(xué)
發(fā)明人李曾健;陶衛(wèi)軍;陳昊;黃晶晶;邵奇
代理機(jī)構(gòu)南京理工大學(xué)專利中心代理人孟睿
摘要
本發(fā)明提出一種仿人機(jī)械手臂。包括臂部六個(gè)自由度，以及手爪開合一個(gè)自由度；手臂六個(gè)自由度包括前端臂部三個(gè)自由度和末端腕部三個(gè)自由度，每個(gè)自由度由一個(gè)電機(jī)分別控制；前端臂部三個(gè)自由度為腰部回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、大臂擺動(dòng)和小臂擺動(dòng)，末端腕部三個(gè)自由度為兩個(gè)手腕回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)和一個(gè)手腕俯仰運(yùn)動(dòng)；前端臂部三個(gè)自由度均采用直流無(wú)刷電機(jī)驅(qū)動(dòng)，直流無(wú)刷電機(jī)輸出至諧波減速機(jī)，由諧波減速機(jī)的法蘭盤輸出運(yùn)動(dòng)，并由編碼器反饋信號(hào)構(gòu)成閉環(huán)系統(tǒng)；末端腕部三個(gè)自由度均由舵機(jī)通過(guò)圓形舵盤輸出運(yùn)動(dòng)。本發(fā)明在滿足其抓取功能的情況下，采用較少的自由度，降低了成本；關(guān)節(jié)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)簡(jiǎn)單可靠；輕量化設(shè)計(jì)，功率消耗底；自適應(yīng)型手抓提高了機(jī)械手臂的靈活性。

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