加載中...
首頁(yè)專利查詢專利詳情

*來(lái)源于國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局?jǐn)?shù)據(jù)，僅供參考，實(shí)際以國(guó)家知識(shí)產(chǎn)權(quán)局展示為準(zhǔn)

基于增強(qiáng)學(xué)習(xí)型智能算法的無(wú)人艇航跡跟蹤控制方法

發(fā)明專利有效專利
  • 申請(qǐng)?zhí)枺?/span>
    CN201610987001.9
  • IPC分類號(hào)：G05B13/04
  • 申請(qǐng)日期：
    2016-11-02
  • 申請(qǐng)人：
    哈爾濱工程大學(xué)
著錄項(xiàng)信息
專利名稱基于增強(qiáng)學(xué)習(xí)型智能算法的無(wú)人艇航跡跟蹤控制方法
申請(qǐng)?zhí)?/td>CN201610987001.9申請(qǐng)日期2016-11-02
法律狀態(tài)授權(quán)申報(bào)國(guó)家中國(guó)
公開/公告日2017-01-18公開/公告號(hào)CN106338919A
優(yōu)先權(quán)暫無(wú)優(yōu)先權(quán)號(hào)暫無(wú)
主分類號(hào)G05B13/04IPC分類號(hào)G;0;5;B;1;3;/;0;4查看分類表>
申請(qǐng)人哈爾濱工程大學(xué)申請(qǐng)人地址
黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)南通大街145號(hào)哈爾濱工程大學(xué)科技處知識(shí)產(chǎn)權(quán)辦公室 變更 專利地址、主體等相關(guān)變化，請(qǐng)及時(shí)變更，防止失效
權(quán)利人哈爾濱工程大學(xué)當(dāng)前權(quán)利人哈爾濱工程大學(xué)
發(fā)明人王元慧;趙亮博;丁福光;劉向波;王莎莎;佟海艷
代理機(jī)構(gòu)暫無(wú)代理人暫無(wú)
摘要
本發(fā)明提供的是一種基于增強(qiáng)學(xué)習(xí)型智能算法的無(wú)人艇航跡跟蹤控制方法。用位置參考系統(tǒng)測(cè)得無(wú)人艇的位置信息、用姿態(tài)參考系統(tǒng)測(cè)得無(wú)人艇的艏向姿態(tài)信息；對(duì)獲取的位置信息及姿態(tài)信息進(jìn)行濾波及融合，得到無(wú)人艇的實(shí)際位置及姿態(tài)；將期望的位置及姿態(tài)與實(shí)際的位置及姿態(tài)做比較，并經(jīng)過(guò)解算得到誤差信號(hào)；利用Backstepping法不斷反演，最終得到無(wú)人艇航跡跟蹤控制系統(tǒng)的控制律。本發(fā)明所述的近似策略迭代增強(qiáng)學(xué)習(xí)的航跡跟蹤學(xué)習(xí)控制，在不依賴于環(huán)境模型的基礎(chǔ)上實(shí)現(xiàn)了Backstepping控制器的學(xué)習(xí)優(yōu)化，相較于傳統(tǒng)的航跡跟蹤控制器其算法更加智能，跟蹤控制響應(yīng)更加迅速，跟蹤效果更加平滑，跟蹤誤差小。

我瀏覽過(guò)的專利

    專利服務(wù)由北京酷愛智慧知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理公司提供