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考慮輸出約束的多四旋翼無(wú)人機(jī)姿態(tài)一致最優(yōu)控制方法

發(fā)明專利有效專利
  • 申請(qǐng)?zhí)枺?/span>
    CN202110043323.9
  • IPC分類號(hào)：G05D1/10
  • 申請(qǐng)日期：
    2021-01-13
  • 申請(qǐng)人：
    廣東工業(yè)大學(xué)
著錄項(xiàng)信息
專利名稱考慮輸出約束的多四旋翼無(wú)人機(jī)姿態(tài)一致最優(yōu)控制方法
申請(qǐng)?zhí)?/td>CN202110043323.9申請(qǐng)日期2021-01-13
法律狀態(tài)實(shí)質(zhì)審查申報(bào)國(guó)家中國(guó)
公開(kāi)/公告日2021-05-28公開(kāi)/公告號(hào)CN112859913A
優(yōu)先權(quán)暫無(wú)優(yōu)先權(quán)號(hào)暫無(wú)
主分類號(hào)G05D1/10IPC分類號(hào)G;0;5;D;1;/;1;0查看分類表>
申請(qǐng)人廣東工業(yè)大學(xué)申請(qǐng)人地址
廣東省廣州市越秀區(qū)東風(fēng)東路729號(hào) 變更 專利地址、主體等相關(guān)變化，請(qǐng)及時(shí)變更，防止失效
權(quán)利人廣東工業(yè)大學(xué)當(dāng)前權(quán)利人廣東工業(yè)大學(xué)
發(fā)明人李鴻一;郭子杰;魯仁全;周琪;陶杰
代理機(jī)構(gòu)濟(jì)南圣達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司代理人李琳
摘要
本公開(kāi)提供了一種考慮輸出約束的多四旋翼無(wú)人機(jī)姿態(tài)一致最優(yōu)控制方法及系統(tǒng)。所述方案首先對(duì)四旋翼無(wú)人機(jī)的姿態(tài)動(dòng)態(tài)特性進(jìn)行數(shù)學(xué)建模；然后，采用基于障礙函數(shù)的系統(tǒng)轉(zhuǎn)換，將帶有輸出約束的系統(tǒng)姿態(tài)控制問(wèn)題轉(zhuǎn)化為無(wú)約束條件下的最優(yōu)控制問(wèn)題；針對(duì)轉(zhuǎn)化后的無(wú)狀態(tài)約束系統(tǒng)，采用單網(wǎng)絡(luò)的自適應(yīng)動(dòng)態(tài)規(guī)劃方法求解分布式哈密頓?雅克比?貝爾曼方程，進(jìn)而得到分布式最優(yōu)姿態(tài)控制律；使得多四旋翼無(wú)人機(jī)姿態(tài)系統(tǒng)的輸出能夠有效跟蹤領(lǐng)機(jī)姿態(tài)信號(hào)，且保持在所要求的安全范圍內(nèi)。

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