一種新型連桿式機(jī)械手

1.一種新型連桿式機(jī)械手，其特征在于，包括：機(jī)架；
水平移動(dòng)組件，設(shè)置于所述機(jī)架上，包括：第一水平電機(jī)、與所述第一水平電機(jī)傳動(dòng)連接的第一水平載板、第二水平電機(jī)以及與第二水平電機(jī)傳動(dòng)連接的第二水平載板，第二水平載板與所述第一水平載板滑動(dòng)連接，所述第一水平電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述第一水平載板水平移動(dòng)，所述第二水平電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述第二水平載板水平移動(dòng)；
升降組件，設(shè)置于所述第二水平載板上，包括：升降電機(jī)以及與所述升降電機(jī)傳動(dòng)連接的升降載板，所述升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述升降載板升降；
取料組件，包括：設(shè)置于所述升降載板上的機(jī)械臂以及設(shè)置于所述機(jī)械臂上的至少一個(gè)吸附腳，所述吸附腳上設(shè)置有至少一個(gè)真空吸盤或電磁鐵組件，所述真空吸盤與外接抽真空裝置連接，所述機(jī)械臂包括主機(jī)械臂以及與所述主機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接的一個(gè)或多個(gè)子機(jī)械臂，所述吸附腳設(shè)置于所述子機(jī)械臂上，在所述子機(jī)械臂上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一個(gè)或多個(gè)輔助機(jī)械臂，所述輔助機(jī)械臂為依次轉(zhuǎn)動(dòng)連接的多個(gè)子輔助機(jī)械臂；
在所述機(jī)架上設(shè)置有水平基板，沿所述水平基板的長度方向上設(shè)置有齒條，在所述第一水平載板上設(shè)置有齒輪，所述齒輪與所述第一水平電機(jī)傳動(dòng)連接，且所述齒輪與所述齒條嚙合；
在所述水平基板上設(shè)置有與所述齒條平行的水平滑軌，所述第一水平載板上設(shè)置有軌道滑塊，所述軌道滑塊與所述水平滑軌呈滑動(dòng)連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型連桿式機(jī)械手，其特征在于，所述第二水平電機(jī)設(shè)置于所述第一水平載板上，所述第二水平電機(jī)與傳送帶傳動(dòng)連接，所述第二水平載板通過傳送附件與所述傳送帶傳動(dòng)連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的新型連桿式機(jī)械手，其特征在于，在所述第一水平載板上還設(shè)置有齒輪變速箱，所述第二水平電機(jī)通過所述傳送帶與所述齒輪變速箱聯(lián)動(dòng)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的新型連桿式機(jī)械手，其特征在于，所述吸附腳上設(shè)置有U形通孔，在所述U形通孔上設(shè)置有連接附件，所述真空吸盤或電磁鐵組件設(shè)置于所述連接附件上。

一種新型連桿式機(jī)械手\n技術(shù)領(lǐng)域\n[0001] 本發(fā)明涉及機(jī)械制造領(lǐng)域，具體涉及一種新型連桿式機(jī)械手。\n背景技術(shù)\n[0002] 目前市場上的用于沖壓的傳統(tǒng)連桿式機(jī)械手，而由于傳統(tǒng)的連桿式機(jī)械手所有的機(jī)械臂統(tǒng)一的前后上下運(yùn)動(dòng)，其對模具和沖床的排布要求較高。如傳統(tǒng)的連桿式機(jī)械手要求所有的沖床中心必須在同一條直線上，要求所有沖床的中心距離必須一致，要求所有下模的高度必須一致，要求所有的模具中心距離必須一致等。以上的要求無形中增加了生產(chǎn)的成本。而很多情況下，當(dāng)客戶需要生產(chǎn)小批量，多品種的產(chǎn)品時(shí)，該問題尤其顯著，傳統(tǒng)連桿式機(jī)械手調(diào)試復(fù)雜度大，且需要耗費(fèi)大量的精力來重新布局模具和沖床，消耗了大量的人力和物力。雖然傳統(tǒng)的連桿式機(jī)械手所存在的問題，可以采用四軸機(jī)械手或五軸機(jī)械手來解決，但是四軸機(jī)械手或五軸機(jī)械手由于關(guān)節(jié)軸數(shù)的增加，造成生產(chǎn)效率的降低，生產(chǎn)成本增加。\n[0003] 因此，一種結(jié)構(gòu)簡單、成本低、對模具和沖床的排布要求低，且生產(chǎn)效率高的新型連桿式機(jī)械手亟待提出。\n發(fā)明內(nèi)容\n[0004] 為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了一種新型連桿式機(jī)械手，該機(jī)械手結(jié)構(gòu)簡單，成本低，對模具和沖床的排布要求低，有效提高產(chǎn)品的整體生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本。\n[0005] 為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明的技術(shù)方案如下：\n[0006] 一種新型連桿式機(jī)械手包括：機(jī)架；水平移動(dòng)組件，設(shè)置于機(jī)架上，包括：第一水平電機(jī)、與第一水平電機(jī)傳動(dòng)連接的第一水平載板、第二水平電機(jī)以及與第二水平電機(jī)傳動(dòng)連接的第二水平載板，第二水平載板與第一水平載板滑動(dòng)連接，第一水平電機(jī)驅(qū)動(dòng)第一水平載板水平移動(dòng)，第二水平電機(jī)驅(qū)動(dòng)第二水平載板水平移動(dòng)；升降組件，設(shè)置于第二水平載板上，包括：升降電機(jī)以及與升降電機(jī)傳動(dòng)連接的升降?載板，升降電機(jī)驅(qū)動(dòng)升降載板升降；\n取料組件，包括：設(shè)置于升降載板上的機(jī)械臂以及設(shè)置于機(jī)械臂上的至少一個(gè)吸附腳，吸附腳上設(shè)置有至少一個(gè)真空吸盤或電磁鐵組件，真空吸盤與外接抽真空裝置連接。\n[0007] 本發(fā)明一種新型連桿式機(jī)械手為二軸機(jī)械手，可有效調(diào)節(jié)吸附腳的水平距離和垂直距離，使得其對模具和沖床的排布要求較低，當(dāng)需要生產(chǎn)不同品種的產(chǎn)品時(shí)，無需重新對模具和沖床進(jìn)行布局，大大提高了生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本。且本發(fā)明水平移動(dòng)組件采用二次傳動(dòng)的方式對產(chǎn)品進(jìn)行轉(zhuǎn)移，轉(zhuǎn)移的位置更精確，傳動(dòng)效果更好，在一定的空間內(nèi)，有效增大了機(jī)械臂的工作行程。\n[0008] 在上述技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，還可做如下改進(jìn)：\n[0009] 作為優(yōu)選的方案，在機(jī)架上設(shè)置有水平基板，沿水平基板的長度方向上設(shè)置有齒條，在第一水平載板上設(shè)置有齒輪，齒輪與第一水平電機(jī)傳動(dòng)連接，且齒輪與齒條嚙合。\n[0010] 采用上述優(yōu)選的方案，水平移動(dòng)組件利用齒輪與齒條的相互配合來完成第一次的大距離的水平移動(dòng)，傳動(dòng)力大，傳動(dòng)平穩(wěn)。\n[0011] 作為優(yōu)選的方案，在水平基板上設(shè)置有與齒條平行的水平滑軌，第一水平載板上設(shè)置有軌道滑塊，軌道滑塊與水平滑軌呈滑動(dòng)連接。\n[0012] 采用上述優(yōu)選的方案，保證第一次水平移動(dòng)更穩(wěn)定有效。\n[0013] 作為優(yōu)選的方案，第二水平電機(jī)設(shè)置于第一水平載板上，第二水平電機(jī)與傳送帶傳動(dòng)連接，第二水平載板通過傳送附件與傳送帶傳動(dòng)連接。\n[0014] 采用上述優(yōu)選的方案，水平移動(dòng)組件利用傳送帶來完成第二次的小距離的水平移動(dòng)，傳動(dòng)穩(wěn)定，更精確。\n[0015] 作為優(yōu)選的方案，在第一水平載板上還設(shè)置有齒輪變速箱，第二水平電機(jī)通過傳送帶與齒輪變速箱聯(lián)動(dòng)。\n[0016] 采用上述優(yōu)選的方案，通過齒輪變速箱可以有效調(diào)整傳送帶的傳送速率，從而調(diào)整第二水平載板的運(yùn)動(dòng)速率，使第二水平載板的運(yùn)動(dòng)更精確。\n[0017] 作為優(yōu)選的方案，機(jī)械臂包括主機(jī)械臂以及與主機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接的一個(gè)或多個(gè)子機(jī)械臂，吸附腳設(shè)置于子機(jī)械臂上。\n[0018] 采用上述優(yōu)選的方案，主機(jī)械臂與子機(jī)械臂轉(zhuǎn)動(dòng)連接，其可以有效擴(kuò)大吸附腳的工作行程，使吸附腳可以準(zhǔn)確穩(wěn)定的實(shí)現(xiàn)取料。\n[0019] 作為優(yōu)選的方案，吸附腳上設(shè)置有U形通孔，在U形通孔上設(shè)置有連接附件，真空吸盤或電磁鐵組件設(shè)置于連接附件上。\n[0020] 采用上述優(yōu)選的方案，通過調(diào)整連接附件在U形通孔上的位置，可以有效調(diào)整真空吸盤或電磁鐵組件在吸附腳上的相對位置，保證取料組件取料更準(zhǔn)確和穩(wěn)定。\n[0021] 作為優(yōu)選的方案，在子機(jī)械臂上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一個(gè)或多個(gè)輔助機(jī)械臂。\n[0022] 采用上述優(yōu)選的方案，可以更有效的擴(kuò)大吸附腳的工作范圍，提高吸附腳取料的精確度。\n[0023] 作為優(yōu)選的方案，輔助機(jī)械臂為依次轉(zhuǎn)動(dòng)連接的多個(gè)子輔助機(jī)械臂。\n[0024] 采用上述優(yōu)選的方案，可以更有效的擴(kuò)大吸附腳的工作范圍，提高吸附腳取料的精確度。\n附圖說明\n[0025] 圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的新型連桿式機(jī)械手結(jié)構(gòu)示意圖。\n[0026] 圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的新型連桿式機(jī)械手除去機(jī)架部分后的結(jié)構(gòu)示意圖。\n[0027] 圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的新型連桿式機(jī)械手除去機(jī)架部分后的主視圖。\n[0028] 圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的新型連桿式機(jī)械手除去機(jī)架部分后的俯視圖之一。\n[0029] 圖5為本發(fā)明實(shí)施例提供的新型連桿式機(jī)械手除去機(jī)架部分后的俯視圖之二。\n[0030] 圖6本發(fā)明實(shí)施例提供的新型連桿式機(jī)械手除去機(jī)架部分后的剖視圖。\n[0031] 其中，1機(jī)架、11水平基板、12齒條、13水平滑軌、14限位擋板、2水平移動(dòng)組件、21第一水平電機(jī)、22第一水平載板、221水平復(fù)動(dòng)導(dǎo)軌、222軌道滑塊、23第二水平電機(jī)、24第二水平載板、25齒輪、26傳送帶、27傳送附件、28齒輪變速箱、3升降組件、31升降電機(jī)、32升降載板、33連接板、34升降導(dǎo)軌、4取料組件、41主機(jī)械臂、42子機(jī)械臂、43吸附腳、44U形通孔、45連接附件、46電磁鐵組件、5輔助機(jī)械臂、51子輔助機(jī)械臂。\n具體實(shí)施方式\n[0032] 下面結(jié)合附圖詳細(xì)說明本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式。\n[0033] 為了達(dá)到本發(fā)明的目的，在本發(fā)明一種新型連桿式機(jī)械手的實(shí)施方式中，[0034] 如圖1-6所示，一種新型連桿式機(jī)械手包括：機(jī)架1、水平移動(dòng)組件2、升降組件3、取料組件4。\n[0035] 水平移動(dòng)組件2設(shè)置于機(jī)架1上，包括：第一水平電機(jī)21、與第一水平電機(jī)21傳動(dòng)連接的第一水平載板22、第二水平電機(jī)23以及與第二水平電機(jī)23傳動(dòng)連接的第二水平載板\n24，第一水平載板22上設(shè)置有水平復(fù)動(dòng)導(dǎo)軌221，第二水平載板24設(shè)置于水平浮動(dòng)導(dǎo)軌221上，第二水平載板24與第一水平載板22滑動(dòng)連接。\n[0036] 在機(jī)架1上設(shè)置有水平基板11，沿水平基板11的長度方向上設(shè)置有齒條12，在水平基板11的兩端設(shè)置有限位擋板14，在第一水平載板22上設(shè)置有齒輪25，齒輪25與第一水平電機(jī)21傳動(dòng)連接，且齒輪25與齒條12相嚙合。在水平基板11上設(shè)置有與齒條12平行的水平滑軌13，第一水平載板22上設(shè)置有軌道滑塊222，軌道滑塊222與水平滑軌13呈滑動(dòng)連接。\n[0037] 第二水平電機(jī)23設(shè)置于第一水平載板22上，第二水平電機(jī)23與傳送帶26傳動(dòng)連接，第二水平載板23通過傳送附件27與傳送帶26傳動(dòng)連接，水平附件27可為皮帶螺栓。在第一水平載板22上還設(shè)置有齒輪變速箱28，第二水平電機(jī)23通過傳送帶26與齒輪變速箱28聯(lián)動(dòng)。\n[0038] 水平移動(dòng)組件2利用齒輪25與齒條12的相互配合來完成第一次的大距離的水平移動(dòng)，傳動(dòng)力大，傳動(dòng)平穩(wěn)。而水平滑軌13可以有效保證第一次水平移動(dòng)更穩(wěn)定有效。水平移動(dòng)組件2利用傳送帶26來完成第二次的小距離的水平移動(dòng)，傳動(dòng)穩(wěn)定，更精確。而第二次的水平移動(dòng)可在第一次水平移動(dòng)的基礎(chǔ)上疊加，在一定的空間內(nèi)，提高機(jī)械臂的工作行程。而當(dāng)沖床間距不同時(shí)，其可采用二次水平移動(dòng)來調(diào)整機(jī)械臂的水平行程以滿足搬運(yùn)的目的。\n[0039] 升降組件3設(shè)置于第二水平載板23上，包括：升降電機(jī)31以及與升降電機(jī)31傳動(dòng)連接的升降載板32。在第二水平載板23上設(shè)置有連接板33，在連接板33上設(shè)置有升降導(dǎo)軌34，升降載板32設(shè)置于升降導(dǎo)軌34上，與升降導(dǎo)軌34呈滑動(dòng)連接，升降電機(jī)31驅(qū)動(dòng)升降載板32沿升降導(dǎo)軌34升降。\n[0040] 取料組件4包括：設(shè)置于升降載板32上的主機(jī)械臂41，主機(jī)械臂41的兩側(cè)各設(shè)置有與主機(jī)械臂41轉(zhuǎn)動(dòng)連接的子機(jī)械臂42，在子機(jī)械臂41上設(shè)置有三個(gè)吸附腳43，吸附腳43上設(shè)置有U形通孔44，在U形通孔44上設(shè)置有連接附件45，電磁鐵組件46設(shè)置于連接附件45上。\n此外，吸附腳42上也可設(shè)置真空吸盤，真空吸盤與外接抽真空裝置連接。而子機(jī)械臂42也可設(shè)置于主機(jī)械臂41的中間區(qū)域，可根據(jù)現(xiàn)場的實(shí)際情況進(jìn)行位置的調(diào)整。而設(shè)置于主機(jī)械臂41兩側(cè)的子機(jī)械臂42可同時(shí)對工位上的產(chǎn)品進(jìn)行取料，可以有效提高生產(chǎn)效率。如圖4所示，主機(jī)械臂41與子機(jī)械臂42處于同于直線上，而當(dāng)主機(jī)械臂41與子機(jī)械臂42轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度后，如圖5所示。\n[0041] 主機(jī)械臂41與子機(jī)械臂42轉(zhuǎn)動(dòng)連接，其可以有效擴(kuò)大吸附腳的工作行程，使吸附腳43可以準(zhǔn)確穩(wěn)定的實(shí)現(xiàn)取料。通過調(diào)整連接附件45在U形通孔44上的位置，可以有效調(diào)整電磁鐵組件46在吸附腳43上的相對位置，保證取料組件取料更準(zhǔn)確和穩(wěn)定。\n[0042] 本發(fā)明一種新型連桿式機(jī)械手其相較于傳統(tǒng)的連桿式機(jī)械臂和四軸機(jī)械臂具有以下有益效果：\n[0043] 1)可有效調(diào)節(jié)吸附腳43的水平距離和垂直距離，使得其對模具?和沖床的排布要求較低，當(dāng)需要生產(chǎn)不同品種的產(chǎn)品時(shí)，無需重新對模具和沖床進(jìn)行布局，大大提高了生產(chǎn)效率，降低生產(chǎn)成本。\n[0044] 2)本發(fā)明一種新型連桿式機(jī)械手只有二軸在運(yùn)行，相較于四軸以上的機(jī)械手，其用料少，更節(jié)約成本，運(yùn)動(dòng)速度也更塊。\n[0045] 3)本發(fā)明水平移動(dòng)組件2采用二次傳動(dòng)的方式對產(chǎn)品進(jìn)行水平轉(zhuǎn)移，轉(zhuǎn)移的位置更精確，傳動(dòng)效果更好，在一定的空間內(nèi)，有效增大了機(jī)械臂的工作行程。\n[0046] 為了進(jìn)一步地優(yōu)化本發(fā)明的實(shí)施效果，在本發(fā)明的另一種實(shí)施方式中，在前述內(nèi)容的基礎(chǔ)上，在子機(jī)械臂42上轉(zhuǎn)動(dòng)連接有一個(gè)或多個(gè)輔助機(jī)械臂5。\n[0047] 采用上述優(yōu)選的方案，可以更有效的擴(kuò)大吸附腳43的工作范圍，提高吸附腳43取料的精確度。\n[0048] 進(jìn)一步，輔助機(jī)械臂為依次轉(zhuǎn)動(dòng)連接的多個(gè)子輔助機(jī)械臂51。\n[0049] 采用上述優(yōu)選的方案，可以更有效的擴(kuò)大吸附腳43的工作范圍，提高吸附腳43取料的精確度。\n[0050] 以上的僅是本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，應(yīng)當(dāng)指出，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。