鐵路線空中無(wú)人機(jī)自動(dòng)巡查與實(shí)時(shí)圖像采集傳輸系統(tǒng)

1.一種長(zhǎng)距離鐵路線空中無(wú)人機(jī)自動(dòng)巡查與實(shí)時(shí)圖像采集傳輸系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：
安裝在地面中心站的視頻傳輸裝置和安裝在無(wú)人機(jī)內(nèi)的監(jiān)控裝置；
其中，所述視頻傳輸裝置包括：
視頻圖像接收模塊、多信道分發(fā)模塊、中心站點(diǎn)圖像處理模塊和顯示終端；
所述圖像接收模塊，接收所述圖像發(fā)射模塊發(fā)射的圖像信號(hào)；
其中，所述監(jiān)控裝置包括：
安裝在無(wú)人機(jī)上的中央處理模塊、巡查線路規(guī)劃模塊、機(jī)端圖像處理模塊、衛(wèi)星導(dǎo)航模塊、高清高倍變焦運(yùn)動(dòng)攝像機(jī)、視頻圖像無(wú)線發(fā)射模塊；
其中，所述巡查線路規(guī)劃模塊用于智能規(guī)劃無(wú)人機(jī)巡查的線路，包括：一元非線性回歸預(yù)測(cè)單元、線路圖連通單元和線路構(gòu)建及存儲(chǔ)單元；
所述一元非線性回歸預(yù)測(cè)單元對(duì)鐵道線路節(jié)點(diǎn)分布進(jìn)行預(yù)測(cè)，生成若干條節(jié)點(diǎn)線路，每條節(jié)點(diǎn)線路覆蓋若干節(jié)點(diǎn)；
所述線路圖連通單元利用節(jié)點(diǎn)分布的臨界情況，使若干條節(jié)點(diǎn)線路連通形成線路連通圖；
巡查線路構(gòu)建及存儲(chǔ)單元，用于構(gòu)建巡查線路最終結(jié)構(gòu)并存儲(chǔ)，所述中央處理模塊從該單元讀取并執(zhí)行巡查線路；
所述一元非線性回歸預(yù)測(cè)單元將三維空間模型簡(jiǎn)化到二維空間模型，采用一元非線性回歸預(yù)測(cè)方法，對(duì)鐵道線路重要節(jié)點(diǎn)分布進(jìn)行預(yù)測(cè)；預(yù)測(cè)方式采用置信區(qū)間方式，根據(jù)歷史重要節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)對(duì)新輸入數(shù)據(jù)進(jìn)行預(yù)測(cè)及判定；
其中，通過(guò)線性回歸預(yù)測(cè)算法在僅有節(jié)點(diǎn)地理坐標(biāo)的情況下智能構(gòu)建節(jié)點(diǎn)連通圖，以便進(jìn)行智能任務(wù)規(guī)劃，具體包括如下步驟：
S111.降維處理：對(duì)三維節(jié)點(diǎn)地理坐標(biāo)進(jìn)行降維處理轉(zhuǎn)換為二維坐標(biāo)；設(shè)定原A節(jié)點(diǎn)三維坐標(biāo)為(xt,yt,zt),xt表示節(jié)點(diǎn)三維空間經(jīng)度坐標(biāo)，yt表示節(jié)點(diǎn)緯度坐標(biāo)，zt表示節(jié)點(diǎn)所處海拔，則降維后A節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)為(xt,yt)；
S112回歸方程的確立：應(yīng)用于輸電線路任務(wù)規(guī)劃的一元線性回歸預(yù)測(cè)模型公式如下：
式中xt表示t時(shí)刻節(jié)點(diǎn)經(jīng)度坐標(biāo)， 表示t時(shí)刻估計(jì)緯度坐標(biāo)；
S113.取回歸預(yù)測(cè)步長(zhǎng)為N，得回歸方程中參數(shù)a,b的求解方程式如下：
其中， N為預(yù)測(cè)移動(dòng)步長(zhǎng)；由于兩基節(jié)點(diǎn)之間的距離在幾十米甚至上百米不等，大多數(shù)情況為連續(xù)多基以節(jié)點(diǎn)所組成可近似直線段；
其中所述臨界情況包括：交叉跨越情況、多條線路距離較近平行分布情況、重要節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)向情況、重要節(jié)點(diǎn)分支情況；
所述巡查線路構(gòu)建及存儲(chǔ)單元建立節(jié)點(diǎn)矩陣，其中行列坐標(biāo)表示節(jié)點(diǎn)號(hào)，矩陣數(shù)據(jù)為節(jié)點(diǎn)地理位置信息；根據(jù)預(yù)測(cè)結(jié)果將節(jié)點(diǎn)分為兩種類型：重要節(jié)點(diǎn)與非重要節(jié)點(diǎn)，對(duì)于重要節(jié)點(diǎn)，構(gòu)建重要節(jié)點(diǎn)鄰接表；對(duì)于非重要節(jié)點(diǎn)，進(jìn)行矩陣結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)，矩陣行坐標(biāo)表示所屬線路，列坐標(biāo)表示節(jié)點(diǎn)號(hào)；
所述機(jī)端圖像處理模塊包括：數(shù)據(jù)接收單元、參數(shù)改變單元、解碼單元和圖像識(shí)別單元，數(shù)據(jù)接收單元接收包括圖像編碼數(shù)據(jù)和參數(shù)的圖像編碼流，參數(shù)改變單元能夠改變數(shù)據(jù)接收單元接收的參數(shù)，解碼單元根據(jù)被參數(shù)改變單元改變的參數(shù)對(duì)接收的圖像編碼數(shù)據(jù)解碼并生成圖像解碼數(shù)據(jù)，圖像識(shí)別單元對(duì)解碼后的圖像解碼數(shù)據(jù)執(zhí)行圖像識(shí)別。
2.如權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述多信道分發(fā)設(shè)備上設(shè)置有加密裝置，所述的中心站點(diǎn)圖像處理系統(tǒng)上設(shè)置有解密設(shè)備，采用這種設(shè)計(jì)以后，通過(guò)對(duì)于數(shù)據(jù)的加密，從而保證了數(shù)據(jù)傳輸過(guò)程中的安全性，采用硬件加密和硬件解密設(shè)備，使得軟件破解難度非常大，即使有人截獲了相關(guān)的文件，但是由于沒有相對(duì)應(yīng)的硬件，也難以進(jìn)行文件的解密，最大程度的保證了傳輸文件的安全性。
3.如權(quán)利要求2所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述的多信道分發(fā)模塊由視頻壓縮編碼器，多信道通信分發(fā)設(shè)備，通信設(shè)備，網(wǎng)關(guān)設(shè)備組成，所述的通信設(shè)備包括有線傳輸設(shè)備，短距離無(wú)線通信設(shè)備，移動(dòng)通信設(shè)備，衛(wèi)星通信設(shè)備，所述的中心圖像處理系統(tǒng)由解碼設(shè)備，圖像顯示設(shè)備組成。
4.如權(quán)利要求3所述的系統(tǒng)，其特征在于，所述衛(wèi)星導(dǎo)航模塊為GPS/北斗接收芯片、磁羅盤、單片機(jī)，出CAN總線與中央處理模塊連接，支持GPS和北斗導(dǎo)航定位，支持磁航向計(jì)對(duì)飛行器姿態(tài)的解算，并與慣性測(cè)量單元進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，最終由中央處理模塊解算飛行器姿態(tài)和飛行器位置。

鐵路線空中無(wú)人機(jī)自動(dòng)巡查與實(shí)時(shí)圖像采集傳輸系統(tǒng)\n所屬技術(shù)領(lǐng)域\n[0001] 本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)偵查領(lǐng)域，具體涉及鐵路線空中無(wú)人機(jī)自動(dòng)巡查與實(shí)時(shí)圖像采集傳輸系統(tǒng)。\n背景技術(shù)\n[0002] 鐵路線巡查是鐵路線日常維護(hù)的基本工作，巡查方式可分為人工巡查、有人直升機(jī)巡查以及無(wú)人機(jī)巡查。盡管人工巡查是最常用的巡查方式，但一直存在著效率較慢、受氣候地理環(huán)境制約等不足，機(jī)巡方式正被廣泛研究與應(yīng)用，尤其無(wú)人機(jī)巡查的安全高效特性，鐵路線空中無(wú)人機(jī)具有越來(lái)越大的應(yīng)用價(jià)值。\n[0003] 目前針對(duì)鐵路線空中無(wú)人機(jī)巡查的任務(wù)規(guī)劃大多采用人工手動(dòng)規(guī)劃方式，此種方式雖然確保了無(wú)人機(jī)的飛行安全，但是效率較低，無(wú)法滿足大規(guī)模無(wú)人機(jī)巡查的需要，同時(shí)手動(dòng)規(guī)劃方式很難在大區(qū)域內(nèi)實(shí)現(xiàn)最優(yōu)規(guī)劃。無(wú)人機(jī)智能巡線任務(wù)規(guī)劃首先需要對(duì)整個(gè)鐵道線區(qū)域內(nèi)的所有重要節(jié)點(diǎn)構(gòu)建一種數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，以便進(jìn)行智能算法規(guī)劃。\n[0004] 現(xiàn)有的偵查視頻圖像的回傳，大多數(shù)是基于模擬視頻信號(hào)，圖像不清晰，還需要一個(gè)稱為IOSD的設(shè)備，這個(gè)設(shè)備實(shí)際上就將高清攝像機(jī)的模擬視頻信號(hào)與飛行參數(shù)進(jìn)行疊加回傳地面，因此雖然飛機(jī)上存儲(chǔ)的是高清圖像，但回傳到地面的圖像是疊加了飛行狀態(tài)參數(shù)的模擬圖像，而人們往往需要實(shí)時(shí)看到飛機(jī)上拍攝的高清數(shù)字圖像。\n[0005] 無(wú)人機(jī)系統(tǒng)包括了無(wú)人機(jī)機(jī)體平臺(tái)、任務(wù)載荷及數(shù)據(jù)無(wú)線傳輸三個(gè)部分。無(wú)人機(jī)視頻數(shù)據(jù)傳輸應(yīng)用實(shí)現(xiàn)的關(guān)鍵在于無(wú)線傳輸鏈路手段。目前的無(wú)線傳輸技術(shù)主要有包括以下技術(shù)：3G網(wǎng)絡(luò)(CDMA2000、WCDMA、TD-SCDMA)、4G(TD-LTE和FDD-LTE)網(wǎng)絡(luò)、無(wú)線局域網(wǎng)(WIFI)、衛(wèi)星、微波等。\n[0006] 衛(wèi)星和微波技術(shù)是無(wú)線視頻傳輸?shù)膫鹘y(tǒng)手段，且衛(wèi)星通信技術(shù)的最大優(yōu)點(diǎn)是服務(wù)范圍廣、功能強(qiáng)大、使用靈活，不受地理環(huán)境和其它外部環(huán)境的影響，尤其是不受外界電磁環(huán)境的影響。但這兩種技術(shù)成本居高不下，其昂貴的初始建造費(fèi)用和通訊費(fèi)用常使人望而卻步，無(wú)法大面積推廣。\n發(fā)明內(nèi)容\n[0007] 本發(fā)明提供一種鐵路線空中無(wú)人機(jī)自動(dòng)巡查與實(shí)時(shí)圖像采集傳輸系統(tǒng)，該系統(tǒng)能夠自動(dòng)規(guī)劃巡查航跡，支持視覺導(dǎo)航、圖像識(shí)別與避障，能夠在不受傳送延遲影響的情況下適當(dāng)?shù)馗淖儏?shù)，由此提高圖像識(shí)別率，將衛(wèi)星通信網(wǎng)絡(luò)模式與傳統(tǒng)通信模式融合在一起，可解決大容量圖像數(shù)據(jù)的高速交換，并具有較高的安全性。\n[0008] 為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供鐵路線空中無(wú)人機(jī)自動(dòng)巡查與實(shí)時(shí)圖像采集傳輸系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括：\n[0009] 安裝在地面中心站的視頻傳輸裝置和安裝在無(wú)人機(jī)內(nèi)的監(jiān)控裝置；\n[0010] 其中，所述視頻傳輸裝置包括：\n[0011] 視頻圖像接收模塊、多信道分發(fā)模塊、中心站點(diǎn)圖像處理模塊和顯示終端；\n[0012] 所述圖像接收模塊，接收所述圖像發(fā)射模塊發(fā)射的圖像信號(hào)。\n[0013] 其中，所述監(jiān)控裝置包括：\n[0014] 安裝在無(wú)人機(jī)上的中央處理模塊、巡查線路規(guī)劃模塊、機(jī)端圖像處理模塊、衛(wèi)星導(dǎo)航模塊、高清高倍變焦運(yùn)動(dòng)攝像機(jī)、視頻圖像無(wú)線發(fā)射模塊；\n[0015] 其中，所述巡查線路規(guī)劃模塊用于智能規(guī)劃無(wú)人機(jī)巡查的線路，包括：一元非線性回歸預(yù)測(cè)單元、線路圖連通單元和線路構(gòu)建及存儲(chǔ)單元；\n[0016] 所述一元非線性回歸預(yù)測(cè)單元對(duì)鐵道線路節(jié)點(diǎn)分布進(jìn)行預(yù)測(cè)，生成若干條節(jié)點(diǎn)線路，每條節(jié)點(diǎn)線路覆蓋若干節(jié)點(diǎn)；\n[0017] 所述線路圖連通單元利用節(jié)點(diǎn)分布的臨界情況，使若干條節(jié)點(diǎn)線路連通形成線路連通圖；\n[0018] 巡查線路構(gòu)建及存儲(chǔ)單元，用于構(gòu)建巡查線路最終結(jié)構(gòu)并存儲(chǔ)，所述中央處理模塊從該單元讀取并執(zhí)行巡查線路。\n[0019] 優(yōu)選的，所述一元非線性回歸預(yù)測(cè)單元將三維空間模型簡(jiǎn)化到二維空間模型，采用一元非線性回歸預(yù)測(cè)方法，對(duì)鐵道線路重要節(jié)點(diǎn)分布進(jìn)行預(yù)測(cè)；預(yù)測(cè)方式采用置信區(qū)間方式，根據(jù)歷史重要節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)(響應(yīng)變量)對(duì)新輸入數(shù)據(jù)(解釋變量)進(jìn)行預(yù)測(cè)及判定。\n[0020] 優(yōu)選的，其中所述臨界情況包括：交叉跨越情況、多條線路距離較近平行分布情況、重要節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)向情況、重要節(jié)點(diǎn)分支情況。\n[0021] 優(yōu)選的，所述巡查線路構(gòu)建及存儲(chǔ)單元建立節(jié)點(diǎn)矩陣，其中行列坐標(biāo)表示節(jié)點(diǎn)號(hào)，矩陣數(shù)據(jù)為節(jié)點(diǎn)地理位置信息；根據(jù)預(yù)測(cè)結(jié)果將節(jié)點(diǎn)分為兩種類型：重要節(jié)點(diǎn)與非重要節(jié)點(diǎn)，對(duì)于重要節(jié)點(diǎn)，構(gòu)建重要節(jié)點(diǎn)鄰接表；對(duì)于非重要節(jié)點(diǎn)，進(jìn)行矩陣結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)，矩陣行坐標(biāo)表示所屬線路，列坐標(biāo)表示節(jié)點(diǎn)號(hào)。\n[0022] 優(yōu)選的，所述機(jī)端圖像處理模塊包括：數(shù)據(jù)接收單元、參數(shù)改變單元、解碼單元和圖像識(shí)別單元，數(shù)據(jù)接收單元接收包括圖像編碼數(shù)據(jù)和參數(shù)的圖像編碼流，參數(shù)改變單元能夠改變數(shù)據(jù)接收單元接收的參數(shù)，解碼單元根據(jù)被參數(shù)改變單元改變的參數(shù)對(duì)接收的圖像編碼數(shù)據(jù)解碼并生成圖像解碼數(shù)據(jù)，圖像識(shí)別單元對(duì)解碼后的圖像解碼數(shù)據(jù)執(zhí)行圖像識(shí)別。\n[0023] 優(yōu)選的，所述多信道分發(fā)設(shè)備上設(shè)置有加密裝置，所述的中心站點(diǎn)圖像處理系統(tǒng)上設(shè)置有解密設(shè)備，采用這種設(shè)計(jì)以后，通過(guò)對(duì)于數(shù)據(jù)的加密，從而保證了數(shù)據(jù)傳輸過(guò)程中的安全性，采用硬件加密和硬件解密設(shè)備，使得軟件破解難度非常大，即使有人截獲了相關(guān)的文件，但是由于沒有相對(duì)應(yīng)的硬件，也難以進(jìn)行文件的解密，最大程度的保證了傳輸文件的安全性。\n[0024] 優(yōu)選的，所述的多信道分發(fā)模塊由視頻壓縮編碼器，多信道通信分發(fā)設(shè)備，通信設(shè)備，網(wǎng)關(guān)設(shè)備組成，所述的通信設(shè)備包括有線傳輸設(shè)備，短距離無(wú)線通信設(shè)備，移動(dòng)通信設(shè)備，衛(wèi)星通信設(shè)備，所述的中心圖像處理系統(tǒng)由解碼設(shè)備，圖像顯示設(shè)備組成。\n[0025] 優(yōu)選的，所述衛(wèi)星導(dǎo)航模塊為GPS/北斗接收芯片、磁羅盤、單片機(jī)，出CAN總線與中央處理模塊連接，支持GPS和北斗導(dǎo)航定位，支持磁航向計(jì)對(duì)飛行器姿態(tài)的解算，并與慣性測(cè)量單元進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，最終由中央處理模塊解算飛行器姿態(tài)和飛行器位置。\n[0026] 本發(fā)明具有以下優(yōu)點(diǎn)和有益效果：(1)可利用對(duì)鐵路線進(jìn)行智能規(guī)劃，提高規(guī)劃效率，通過(guò)智能遍歷算法，在鐵路線路網(wǎng)中規(guī)劃處最佳的巡視路線，滿足在最短的巡視距離情況下對(duì)區(qū)域內(nèi)所有重要節(jié)點(diǎn)的遍歷；(2)支持高清數(shù)字圖像實(shí)時(shí)傳回地面，滿足高清數(shù)字傳輸要求，支持視覺導(dǎo)航、障礙規(guī)避和圖像目標(biāo)識(shí)別跟蹤，滿足新技術(shù)發(fā)展要求；(3)能夠在不受傳送延遲影響的情況下適當(dāng)?shù)馗淖儏?shù)，由此提高圖像識(shí)別率；(4)該設(shè)備是通過(guò)將衛(wèi)星通信網(wǎng)絡(luò)模式與傳統(tǒng)通信模式融合在一起，只需要一套視頻圖像采集系統(tǒng)和多信道分發(fā)系統(tǒng)設(shè)備，就能將兩種通信鏈路捆綁傳輸音視頻信號(hào)，使得應(yīng)急指揮通信寬帶成本降低，并且使得使用范圍提升。\n附圖說(shuō)明\n[0027] 圖1示出了本發(fā)明的一種鐵路線空中無(wú)人機(jī)自動(dòng)巡查與實(shí)時(shí)圖像采集傳輸系統(tǒng)的框圖。\n[0028] 圖2示出了本發(fā)明的一種鐵路線空中無(wú)人機(jī)自動(dòng)巡查與實(shí)時(shí)圖像采集傳輸方法流程圖。\n具體實(shí)施方式\n[0029] 圖1是示出了本發(fā)明的一種鐵路線空中無(wú)人機(jī)自動(dòng)巡查與實(shí)時(shí)圖像采集傳輸系統(tǒng)。該系統(tǒng)包括：安裝在無(wú)人機(jī)內(nèi)的監(jiān)控裝置1和安裝在地面中心站的視頻傳輸裝置2。\n[0030] 其中，監(jiān)控裝置1包括：安裝在無(wú)人機(jī)上的中央處理模塊11、衛(wèi)星導(dǎo)航模塊13、高清高倍變焦運(yùn)動(dòng)攝像機(jī)12、機(jī)端圖像處理模塊14、視頻圖像無(wú)線發(fā)射模塊15和巡查線路規(guī)劃模塊16。\n[0031] 其中，所述巡查線路規(guī)劃模塊16用于智能規(guī)劃無(wú)人機(jī)巡查的線路，包括：一元非線性回歸預(yù)測(cè)單元、線路圖連通單元和線路構(gòu)建及存儲(chǔ)單元；所述一元非線性回歸預(yù)測(cè)單元對(duì)鐵道線路節(jié)點(diǎn)分布進(jìn)行預(yù)測(cè)，生成若干條節(jié)點(diǎn)線路，每條重點(diǎn)節(jié)點(diǎn)線路覆蓋若干節(jié)點(diǎn)；所述線路圖連通單元利用節(jié)點(diǎn)分布的臨界情況，使若干條節(jié)點(diǎn)線路連通形成線路連通圖；巡查線路構(gòu)建及存儲(chǔ)單元，用于構(gòu)建巡查線路最終結(jié)構(gòu)并存儲(chǔ)，所述中央處理模塊從該單元讀取并執(zhí)行巡查線路。所述節(jié)點(diǎn)可包括車站，變電站，道口，線路交叉點(diǎn)等。\n[0032] 所述一元非線性回歸預(yù)測(cè)單元將三維空間模型簡(jiǎn)化到二維空間模型，采用一元非線性回歸預(yù)測(cè)方法，對(duì)鐵道線路重要節(jié)點(diǎn)分布進(jìn)行預(yù)測(cè)；預(yù)測(cè)方式采用置信區(qū)間方式，根據(jù)歷史重要節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)(響應(yīng)變量)對(duì)新輸入數(shù)據(jù)(解釋變量)進(jìn)行預(yù)測(cè)及判定。\n[0033] 其中所述臨界情況包括：交叉跨越情況、多條線路距離較近平行分布情況、重要節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)向情況、重要節(jié)點(diǎn)分支情況。\n[0034] 所述巡查線路構(gòu)建及存儲(chǔ)單元建立節(jié)點(diǎn)矩陣，其中行列坐標(biāo)表示節(jié)點(diǎn)號(hào)，矩陣數(shù)據(jù)為節(jié)點(diǎn)地理位置信息；根據(jù)預(yù)測(cè)結(jié)果將節(jié)點(diǎn)分為兩種類型：重要節(jié)點(diǎn)與非重要節(jié)點(diǎn)，對(duì)于重要節(jié)點(diǎn)，構(gòu)建重要節(jié)點(diǎn)鄰接表；對(duì)于非重要節(jié)點(diǎn)，進(jìn)行矩陣結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)，矩陣行坐標(biāo)表示所屬線路，列坐標(biāo)表示節(jié)點(diǎn)號(hào)。\n[0035] 所述中央處理模塊11還嵌入有以太網(wǎng)交換芯片(LANswitch)，所述以太網(wǎng)交換芯片(LANswitch)與中央處理模塊11(ARM)通過(guò)局域網(wǎng)(LAN)連接，\n[0036] 所述機(jī)端圖像處理模塊14以百兆以太網(wǎng)口與所述中央處理模塊連接，通過(guò)所述中央處理模塊的以太網(wǎng)交換芯片(LANswitch)所擴(kuò)展的以太網(wǎng)交換式總線接收高清運(yùn)動(dòng)相機(jī)傳回的圖片，進(jìn)行圖像的分析解算，并與光流傳感器、超聲波傳感器、慣性測(cè)量單元數(shù)據(jù)進(jìn)行融合，進(jìn)行視覺導(dǎo)航、障礙規(guī)避、圖像目標(biāo)識(shí)別跟蹤。\n[0037] 數(shù)據(jù)接收單元接收分組數(shù)據(jù)，并從所述分組數(shù)據(jù)中提取圖像編碼流。圖像編碼流是被稱為基本(elementary)流的編碼圖像數(shù)據(jù)。例如，一些基本流符合諸如MPEG-2(MPEG：\n運(yùn)動(dòng)圖象專家組)和HEVC(高效率視頻編碼)的H.264的編碼標(biāo)準(zhǔn)，具有至少由序列層級(jí)和圖片層級(jí)構(gòu)成的雙層結(jié)構(gòu)，每一層級(jí)包括報(bào)頭部分和數(shù)據(jù)部分。報(bào)頭部分含有各種用于編碼的各種參數(shù)。通過(guò)典型的解碼器利用所述參數(shù)作為解碼參數(shù)對(duì)數(shù)據(jù)部分進(jìn)行解碼。參數(shù)改變單元改變圖像編碼流中的參數(shù)并將含有改變后的參數(shù)的圖像編碼流提供給解碼器。解碼器利用圖像編碼流中的改變后的參數(shù)作為解碼參數(shù)對(duì)圖像編碼流的數(shù)據(jù)部分解碼，從而生成解碼圖像。圖像識(shí)別單元檢測(cè)、辨識(shí)、跟蹤解碼圖像中的對(duì)象等。\n[0038] 圖像識(shí)別單元在圖像識(shí)別過(guò)程中計(jì)算指示圖像識(shí)別準(zhǔn)確度的指標(biāo)，參數(shù)改變單元基于在圖像識(shí)別過(guò)程中計(jì)算出的指示圖像識(shí)別準(zhǔn)確度的指標(biāo)改變由數(shù)據(jù)接收單元接收的參數(shù)。\n[0039] 后面將具體描述參數(shù)改變單元進(jìn)行的參數(shù)改變方法。將通過(guò)圖像編碼流中含有的報(bào)頭中的參數(shù)從由編碼器單元生成并添加的值改變?yōu)榱硪恢?。假定解碼圖像是供人查看的，對(duì)編碼器單元生成并添加的參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化以抑制圖像劣化。所述參數(shù)并非總是設(shè)定在用于圖像識(shí)別單元中的識(shí)別的適當(dāng)值。因而，參數(shù)改變單元將通過(guò)網(wǎng)絡(luò)接收的圖像編碼流中含有的報(bào)頭中的參數(shù)改變?yōu)橛糜趫D像識(shí)別單元中的識(shí)別的適當(dāng)值。這能夠改善圖象識(shí)別單元中的圖像識(shí)別率。能夠按照適當(dāng)?shù)姆绞娇焖俚馗淖兯鰠?shù)而不受的傳送延遲的影響，這與改變編碼器生成的參數(shù)值的情況不同。\n[0040] 此時(shí)，圖象識(shí)別單元優(yōu)選地在圖像識(shí)別過(guò)程中計(jì)算指示圖象識(shí)別準(zhǔn)確度的指標(biāo)，然后將指標(biāo)提供給參數(shù)改變單元，參數(shù)改變單元優(yōu)選地根據(jù)指示圖像識(shí)別準(zhǔn)確度的指標(biāo)改變所述參數(shù)。這是因?yàn)槟軌蜥槍?duì)圖象識(shí)別單元實(shí)施的圖像識(shí)別更加適當(dāng)?shù)馗淖儏?shù)值。\n[0041] 例如，指示圖像識(shí)別準(zhǔn)確度的指標(biāo)是指示圖像識(shí)別單元中的圖像檢測(cè)、識(shí)別和跟蹤的結(jié)果的準(zhǔn)確度的指標(biāo)，是有關(guān)識(shí)別區(qū)域的信息或者圖像識(shí)別區(qū)域信息。能夠根據(jù)指示每一過(guò)程中的相似度的閾值或者根據(jù)所通過(guò)的鑒別器(discriminator)級(jí)數(shù)確定識(shí)別和檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確度。能夠利用如下用于識(shí)別和檢測(cè)的算法和應(yīng)用通過(guò)各種方法確定識(shí)別和檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確度。\n[0042] 解碼單元包括解塊濾波器，參數(shù)改變單元改變作為由數(shù)據(jù)接收單元接收的參數(shù)的、指示是否針對(duì)圖像編碼數(shù)據(jù)利用解塊濾波器的參數(shù)和解塊濾波器的濾波器系數(shù)中的至少一個(gè)。\n[0043] 解碼單元包括逆量化單元，所述參數(shù)含有用于生成圖像編碼數(shù)據(jù)的編碼中所包含的量化參數(shù)。參數(shù)改變單元改變數(shù)據(jù)接收單元接收的參數(shù)中含有的量化參數(shù)，然后將該量化參數(shù)提供給逆量化單元。\n[0044] 解碼單元包括正交逆變換單元。所述參數(shù)含有用于為了生成圖像編碼數(shù)據(jù)所執(zhí)行的編碼中包含的正交變換的正交變換系數(shù)。參數(shù)改變單元改變由數(shù)據(jù)接收單元接收的參數(shù)中含有的正交變換系數(shù)，然后將所述系數(shù)提供給正交逆變換單元。\n[0045] 所述中央處理模塊11具有圖像編碼單元，對(duì)高清高倍變焦運(yùn)動(dòng)攝像機(jī)獲取的圖像進(jìn)行編碼，然后機(jī)端圖像處理模塊通過(guò)數(shù)據(jù)接收單元接收通過(guò)所述圖像編碼生成的圖像編碼流，參數(shù)改變單元根據(jù)無(wú)人機(jī)的運(yùn)行情況改變數(shù)據(jù)接收單元接收的參數(shù)。\n[0046] 所述高清高倍變焦運(yùn)動(dòng)攝像機(jī)12直接由以太網(wǎng)口與中央處理模塊11所擴(kuò)展的以太網(wǎng)交換式總線進(jìn)行連接，支持多個(gè)視頻流的轉(zhuǎn)發(fā)，通過(guò)以太網(wǎng)交換芯片(LANswitch)將高清視頻數(shù)據(jù)傳給機(jī)端圖像處理模塊(DSP+ARM)進(jìn)行圖像計(jì)算。\n[0047] 所述視頻圖像無(wú)線發(fā)射模塊15可兼容多種信號(hào)發(fā)射模式，包括短距離無(wú)線傳輸，衛(wèi)星信號(hào)發(fā)射模式，3G/4G移動(dòng)信號(hào)發(fā)射模式等。\n[0048] 所述衛(wèi)星導(dǎo)航模塊13為GPS/北斗接收芯片、磁羅盤、單片機(jī)，出CAN總線與中央處理模塊(ARM)連接，支持GPS和北斗導(dǎo)航定位，支持磁航向計(jì)對(duì)飛行器姿態(tài)的解算，并與慣性測(cè)量單元(IMU)進(jìn)行數(shù)據(jù)融合，最終由中央處理模塊11解算飛行器姿態(tài)和飛行器位置。\n[0049] 視頻傳輸裝置2包括：視頻圖像接收模塊21、多信道分發(fā)模塊22、中心站點(diǎn)圖像處理模塊23和顯示終端24。所述視頻圖像接收模塊21，經(jīng)衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)或移動(dòng)通信網(wǎng)絡(luò)接收所述圖像發(fā)射模塊發(fā)射14的圖像信號(hào)；所述的多信道分發(fā)模塊22由視頻壓縮編碼器，多信道通信分發(fā)設(shè)備，通信設(shè)備，網(wǎng)關(guān)設(shè)備組成，所述的通信設(shè)備包括有線傳輸設(shè)備，短距離無(wú)線通信設(shè)備，移動(dòng)通信設(shè)備，衛(wèi)星通信設(shè)備，所述的中心圖像處理系統(tǒng)由解碼設(shè)備，圖像顯示設(shè)備組成。\n[0050] 多信道分發(fā)系統(tǒng)通過(guò)對(duì)于現(xiàn)有信道的檢測(cè)，尋找最佳信道，視頻壓縮編碼器對(duì)視頻圖像采集系統(tǒng)采集到的視頻和圖像進(jìn)行壓縮編碼，減小文件大小，減小信道壓力，通過(guò)最佳信道進(jìn)行視頻文件傳輸，將視頻文件就、傳輸至網(wǎng)絡(luò)服務(wù)器，中心圖像處理系統(tǒng)接入internet公網(wǎng)，對(duì)視頻文件進(jìn)行實(shí)時(shí)解碼，并且顯示在圖像顯示設(shè)備上。\n[0051] 所述多信道分發(fā)設(shè)備上設(shè)置有加密裝置，所述的中心站點(diǎn)圖像處理系統(tǒng)上設(shè)置有解密設(shè)備，采用這種設(shè)計(jì)以后，通過(guò)對(duì)于數(shù)據(jù)的加密，從而保證了數(shù)據(jù)傳輸過(guò)程中的安全性，采用硬件加密和硬件解密設(shè)備，使得軟件破解難度非常大，即使有人截獲了相關(guān)的文件，但是由于沒有相對(duì)應(yīng)的硬件，也難以進(jìn)行文件的解密，最大程度的保證了傳輸文件的安全性。\n[0052] 所述的移動(dòng)通信設(shè)備采用多種網(wǎng)絡(luò)制式設(shè)備，兼容3G和4G網(wǎng)絡(luò)。采用這種設(shè)計(jì)以后，國(guó)家3G已經(jīng)基本穩(wěn)定，4G高速發(fā)展，現(xiàn)階段，是3G和4G共存的一個(gè)階段，兩種制式都能滿足傳輸音視頻文件的需求，因?yàn)槠涓采w面和覆蓋強(qiáng)度的不同，采用兼容3G和4G的方法是最佳選擇，4G的數(shù)據(jù)傳輸量比較大，但是覆蓋面比較差，適合在具有4G信號(hào)的地方進(jìn)行高質(zhì)量視頻傳輸，3G覆蓋面比較廣，但是數(shù)據(jù)傳輸量比較小，適合在沒有4G信號(hào)的地方進(jìn)行視頻傳輸。\n[0053] 所述的衛(wèi)星通信設(shè)備包括衛(wèi)星天線，衛(wèi)星功放，LNB，衛(wèi)星調(diào)制解調(diào)器，采用這種設(shè)計(jì)以后，通過(guò)該衛(wèi)星通信設(shè)備，可以實(shí)現(xiàn)視頻數(shù)據(jù)通過(guò)衛(wèi)星信號(hào)進(jìn)行傳輸，提升了設(shè)備適用范圍。\n[0054] 圖2示出了本發(fā)明的一種鐵路線空中無(wú)人機(jī)自動(dòng)巡查與實(shí)時(shí)圖像采集傳輸方法。\n該方法具體包括如下步驟：\n[0055] S1.巡查線路規(guī)劃模塊規(guī)劃巡查路線；\n[0056] S2.中央處理模塊啟動(dòng)監(jiān)控程序，讀取并執(zhí)行上述智能規(guī)劃線路，所述衛(wèi)星導(dǎo)航模塊啟動(dòng)GPS導(dǎo)航程序；\n[0057] S3.高清高倍變焦運(yùn)動(dòng)攝像機(jī)按照監(jiān)控程序的軌跡采集視頻圖像，機(jī)端圖像處理模塊對(duì)圖像進(jìn)行處理；\n[0058] S4.視頻圖像無(wú)線發(fā)射模塊，和視頻圖像接收模塊，配合完成圖像信號(hào)的無(wú)線發(fā)送和接收；\n[0059] S5.中心站點(diǎn)圖像處理模塊對(duì)接收到的圖像信號(hào)進(jìn)行處理，并在顯示終端上顯示。\n[0060] 優(yōu)選的，在步驟S1中，具體包括如下步驟：\n[0061] S11.采用一元非線性回歸預(yù)測(cè)方法，對(duì)鐵道線路節(jié)點(diǎn)分布進(jìn)行預(yù)測(cè)，生成若干條節(jié)點(diǎn)線路，每條節(jié)點(diǎn)線路覆蓋若干節(jié)點(diǎn)；\n[0062] 該步驟S11中，首先將三維空間模型簡(jiǎn)化到二維空間模型，采用一元非線性回歸預(yù)測(cè)方法，對(duì)鐵道線路節(jié)點(diǎn)分布進(jìn)行預(yù)測(cè)；預(yù)測(cè)方式采用置信區(qū)間方式，根據(jù)歷史節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)(響應(yīng)變量)對(duì)新輸入數(shù)據(jù)(解釋變量)進(jìn)行預(yù)測(cè)及判定。由于節(jié)點(diǎn)分布的特殊性，總結(jié)為特殊情況種類，并對(duì)確定每種特殊情況的存在條件，以便在算法處理過(guò)程中進(jìn)行分類。\n[0063] S12.利用節(jié)點(diǎn)分布的臨界情況，使若干條節(jié)點(diǎn)線路連通形成線路連通圖；其中所述臨界情況包括：交叉跨越情況、多條線路距離較近平行分布情況、節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)向情況、節(jié)點(diǎn)分支情況；\n[0064] 該步驟S12中，若達(dá)到節(jié)點(diǎn)分布出現(xiàn)特殊情況而達(dá)到臨界條件，進(jìn)行臨界類型判斷，并進(jìn)行處理；將節(jié)點(diǎn)分布的臨界種類分為以下幾種：\n[0065] 交叉跨越情況：預(yù)測(cè)區(qū)間段內(nèi)出現(xiàn)多個(gè)點(diǎn)，超出了設(shè)定節(jié)點(diǎn)數(shù)，并且存在交叉點(diǎn)；\n[0066] 多條線路距離較近平行分布情況：預(yù)測(cè)區(qū)間段內(nèi)出現(xiàn)多個(gè)點(diǎn)，超出了設(shè)定節(jié)點(diǎn)數(shù)，但無(wú)交叉點(diǎn)；\n[0067] 節(jié)點(diǎn)轉(zhuǎn)向情況：與預(yù)測(cè)方程相比，在預(yù)測(cè)區(qū)間內(nèi)出現(xiàn)唯一拐點(diǎn)；\n[0068] 節(jié)點(diǎn)分支情況：與預(yù)測(cè)方程相比，在預(yù)測(cè)區(qū)間內(nèi)出現(xiàn)多個(gè)拐點(diǎn)。\n[0069] S13.構(gòu)建鐵道線路巡查規(guī)劃圖并存儲(chǔ)。\n[0070] 本發(fā)明通過(guò)線性回歸預(yù)測(cè)算法在僅有節(jié)點(diǎn)地理坐標(biāo)的情況下智能構(gòu)建節(jié)點(diǎn)連通圖，以便進(jìn)行智能任務(wù)規(guī)劃。\n[0071] 步驟S11具體包括如下步驟：\n[0072] S111.降維處理：對(duì)三維節(jié)點(diǎn)地理坐標(biāo)進(jìn)行降維處理轉(zhuǎn)換為二維坐標(biāo)；設(shè)定原A節(jié)點(diǎn)三維坐標(biāo)為(xt,yt,zt),xt表示節(jié)點(diǎn)三維空間經(jīng)度坐標(biāo)，yt表示節(jié)點(diǎn)緯度坐標(biāo)，zt表示節(jié)點(diǎn)所處海拔，則降維后A節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)為(xt,yt)；\n[0073] S112回歸方程的確立：應(yīng)用于輸電線路任務(wù)規(guī)劃的一元線性回歸預(yù)測(cè)模型公式如下：\n[0074]\n[0075] 式中xt表示t時(shí)刻節(jié)點(diǎn)經(jīng)度坐標(biāo)，表示t時(shí)刻估計(jì)緯度坐標(biāo)；\n[0076] S113.取回歸預(yù)測(cè)步長(zhǎng)為N，得回歸方程中參數(shù)a,b的求解方程式如下：\n[0077]\n[0078] 其中， N為預(yù)測(cè)移動(dòng)步長(zhǎng)；由于兩基節(jié)點(diǎn)之間的距離在幾十米甚至上百米不等，大多數(shù)情況為連續(xù)多基以節(jié)點(diǎn)所組成可近似直線段。\n[0079] 根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，步驟S113中，步長(zhǎng)N為5米-10米。\n[0080] 根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，步驟S11進(jìn)一步包括步驟114：構(gòu)建預(yù)測(cè)區(qū)間。由于實(shí)際的節(jié)點(diǎn)所確定的曲線方程與預(yù)測(cè)方程存在一定程度的偏差，因此對(duì)Y值進(jìn)行了區(qū)間預(yù)測(cè)，即構(gòu)建平均值的預(yù)測(cè)區(qū)間。根據(jù)節(jié)點(diǎn)分布情況，設(shè)定顯著性水平a,計(jì)算Y平均值的置信度為1-a的預(yù)測(cè)區(qū)間。\n[0081] 根據(jù)本發(fā)明另一具體實(shí)施方式，步驟S13具體包括如下步驟：\n[0082] S131.建立節(jié)點(diǎn)矩陣，其中行列坐標(biāo)表示節(jié)點(diǎn)號(hào)，矩陣數(shù)據(jù)為節(jié)點(diǎn)地理位置信息；\n根據(jù)預(yù)測(cè)結(jié)果將節(jié)點(diǎn)分為兩種類型：重要節(jié)點(diǎn)與非重要節(jié)點(diǎn)；其中重要節(jié)點(diǎn)包括線路起止節(jié)點(diǎn)及交叉節(jié)點(diǎn)；非重要節(jié)點(diǎn)即為僅屬于單一線路的內(nèi)部節(jié)點(diǎn)；\n[0083] S132.對(duì)于重要節(jié)點(diǎn)，構(gòu)建重要節(jié)點(diǎn)鄰接表；\n[0084] S133.對(duì)于非重要節(jié)點(diǎn)，進(jìn)行矩陣結(jié)構(gòu)存儲(chǔ)，矩陣行坐標(biāo)表示所屬線路，列坐標(biāo)表示節(jié)點(diǎn)號(hào)。\n[0085] 步驟S132中，對(duì)于重要節(jié)點(diǎn)，由于節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)量較大，考慮到算法存儲(chǔ)空間及算法效率，采用鏈?zhǔn)酱鎯?chǔ)結(jié)構(gòu)-鄰接表。\n[0086] 優(yōu)選的，在步驟S2中，還包括如下導(dǎo)航定位步驟：\n[0087] 中央處理模塊11對(duì)衛(wèi)星導(dǎo)航模塊13傳遞來(lái)的定位數(shù)據(jù)進(jìn)行判斷：\n[0088] 若定位數(shù)據(jù)在正常范圍內(nèi)：則中央處理模塊11將接收到的定位數(shù)據(jù)存入存儲(chǔ)器中；\n[0089] 所述在正常范圍的定位數(shù)據(jù)是指：將定位數(shù)據(jù)中相鄰兩個(gè)采樣點(diǎn)的經(jīng)度值、緯度值、高度值兩兩進(jìn)行比較，若相鄰兩個(gè)采樣點(diǎn)的經(jīng)度的差值不超過(guò)0.0002度，且相鄰兩個(gè)采樣點(diǎn)的緯度的差值不超過(guò)0.00018度，且相鄰兩個(gè)采樣點(diǎn)的高度的差值不超過(guò)20米，判定定位數(shù)據(jù)為正常范圍；\n[0090] 若定位數(shù)據(jù)發(fā)生異常：則中央處理模塊11將存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的定位數(shù)據(jù)調(diào)出，按照歷史軌跡返回到出發(fā)位置；\n[0091] 所述定位數(shù)據(jù)發(fā)生異常是指：將定位數(shù)據(jù)中相鄰兩個(gè)采樣點(diǎn)的經(jīng)度值、緯度值、高度值兩兩進(jìn)行比較，若經(jīng)度的差值超過(guò)0.0002度，或緯度的差值超過(guò)0.00018度，或高度的差值超過(guò)20米，則判定定位數(shù)據(jù)發(fā)生異常。\n[0092] 優(yōu)選的，所述定位數(shù)據(jù)為無(wú)人機(jī)在每個(gè)時(shí)間點(diǎn)的經(jīng)度信息x、緯度信息y、高度信息z的集合，記為{xt?yt?zt}；其中，\n[0093] (x1?y1?z1)為無(wú)人機(jī)在第1個(gè)時(shí)間點(diǎn)的經(jīng)度、緯度、高度信息；\n[0094] (x2?y2?z2)為無(wú)人機(jī)在第2個(gè)時(shí)間點(diǎn)的經(jīng)度、緯度、高度信息；\n[0095] 以此類推，(xt-1?yt-1?zt-1)為無(wú)人機(jī)在第t-1個(gè)時(shí)間點(diǎn)的的經(jīng)度、緯度、高度信息；(xt?yt?zt)為無(wú)人機(jī)在第t個(gè)時(shí)間點(diǎn)的經(jīng)度、緯度、高度信息；\n[0096] 相鄰兩個(gè)時(shí)間點(diǎn)的間隔取0.5至5.0秒；每個(gè)歷史定位數(shù)據(jù)均存儲(chǔ)在中央處理模塊\n11的存儲(chǔ)器中；\n[0097] 將第t個(gè)時(shí)間點(diǎn)的定位數(shù)據(jù)與第t-1個(gè)時(shí)間點(diǎn)的定位數(shù)據(jù)進(jìn)行比較：\n[0098] 若xt-xt-1＜0.0002，且yt-yt-1＜0.00018，且zt-zt-1＜20米，[0099] 即經(jīng)度的差值不超過(guò)0.0002度，且緯度的差值不超過(guò)0.00018度，高度的差值不超過(guò)20米時(shí)，判定第t個(gè)時(shí)間點(diǎn)的定位數(shù)據(jù)屬于正常范圍，并將該第t個(gè)時(shí)間點(diǎn)的定位數(shù)據(jù)存入中央處理模塊11的存儲(chǔ)器；\n[0100] 若xt-xt-1≥0.0002，或yt-yt-1≥0.00018，或zt-zt-1≥20米；即經(jīng)度的差值、緯度的差值、高度的差值中的任一個(gè)超出正常范圍，均判定第t個(gè)時(shí)間點(diǎn)的定位數(shù)據(jù)發(fā)生了異常，也即認(rèn)為無(wú)人機(jī)的飛行發(fā)生了異常；\n[0101] 由中央處理模塊11將存儲(chǔ)器中的第t-1個(gè)時(shí)間點(diǎn)的定位數(shù)據(jù)、第t-2個(gè)時(shí)間點(diǎn)的定位數(shù)據(jù)、……第2個(gè)時(shí)間點(diǎn)的定位數(shù)據(jù)、第1個(gè)時(shí)間點(diǎn)的定位數(shù)據(jù)逐次讀取，并控制無(wú)人飛行器按照原來(lái)的軌跡返回的出發(fā)地。\n[0102] 優(yōu)選的，在步驟S2中，監(jiān)控程序包括應(yīng)用級(jí)程序、實(shí)時(shí)任務(wù)調(diào)度程序和外部中斷處理程序、硬件初始化程序、硬件驅(qū)動(dòng)程序、CAN通信協(xié)議程序、LAN(TCP/IP)通信協(xié)議程序，所述應(yīng)用級(jí)程序與實(shí)時(shí)任務(wù)調(diào)度程序和外部中斷處理程序連接，所述實(shí)時(shí)任務(wù)調(diào)度程序和外部中斷處理程序與硬件初始化程序連接，所述硬件初始化程序與硬件驅(qū)動(dòng)程序連接。\n[0103] 優(yōu)選的，所述應(yīng)用級(jí)程序包括應(yīng)用層接口程序、電源管理與電量監(jiān)測(cè)程序、飛行指示燈控制程序、安全控制程序、視覺控制程序、航跡控制程序、增穩(wěn)控制程序、遙控器解碼程序、通信處理程序。\n[0104] 優(yōu)選的，在步驟S3中，可采用如下步驟中的一個(gè)或多個(gè)對(duì)視頻圖像進(jìn)行處理：\n[0105] S31：數(shù)據(jù)接收單元接收包括圖像編碼數(shù)據(jù)和參數(shù)的圖像編碼流。\n[0106] 數(shù)據(jù)接收單元接收包括圖像編碼數(shù)據(jù)和參數(shù)的圖像編碼流。參數(shù)改變單元能夠改變數(shù)據(jù)接收單元接收的參數(shù)。解碼單元通過(guò)對(duì)包括數(shù)據(jù)接收單元接收的圖像編碼數(shù)據(jù)和參數(shù)改變單元改變的參數(shù)的圖像編碼流進(jìn)行解碼，生成圖像解碼數(shù)據(jù)。圖像識(shí)別單元對(duì)圖像解碼數(shù)據(jù)執(zhí)行圖像識(shí)別。\n[0107] 因而，能夠在不受傳送延遲影響的情況下以適當(dāng)方式快速地改變參數(shù)，由此提高圖像識(shí)別率。這是因?yàn)閳D像編碼流中包含的參數(shù)是通過(guò)圖像傳送裝置中的編碼器傳送的，于是這能夠被適當(dāng)?shù)馗淖優(yōu)檫m于圖像接收裝置中的圖像識(shí)別的參數(shù)。\n[0108] S32：基于指示圖像識(shí)別準(zhǔn)確度的指標(biāo)改變參數(shù)。\n[0109] 圖像識(shí)別單元在圖像識(shí)別過(guò)程中計(jì)算指示圖像識(shí)別準(zhǔn)確度的指標(biāo)。參數(shù)改變單元基于在圖像識(shí)別過(guò)程中計(jì)算出的指示圖像識(shí)別準(zhǔn)確度的指標(biāo)改變由數(shù)據(jù)接收單元接收的參數(shù)。\n[0110] 這能夠針對(duì)圖像識(shí)別更加適當(dāng)?shù)馗淖儏?shù)。\n[0111] S33：基于圖像接收裝置的環(huán)境信息改變參數(shù)。\n[0112] 參數(shù)改變單元基于圖像接收裝置的環(huán)境信息改變由數(shù)據(jù)接收單元接收的參數(shù)。\n[0113] S34：根據(jù)運(yùn)行情況改變參數(shù)。\n[0114] 參數(shù)改變單元根據(jù)無(wú)人機(jī)的運(yùn)行情況改變數(shù)據(jù)接收單元接收的參數(shù)。\n[0115] S35：改變解塊濾波器的參數(shù)\n[0116] 解碼單元包括解塊濾波器。參數(shù)改變單元改變作為由數(shù)據(jù)接收單元接收的參數(shù)的、指示是否針對(duì)圖像編碼數(shù)據(jù)利用解塊濾波器的參數(shù)和解塊濾波器的濾波器系數(shù)中的至少一個(gè)。\n[0117] 因而，在圖像識(shí)別率不夠高的情況下，降低了解塊濾波器的強(qiáng)度以避免對(duì)圖像的高頻分量的抑制，或者降低抑制程度，由此提高識(shí)別率。\n[0118] S36：改變量化參數(shù)\n[0119] 解碼單元包括逆量化單元。所述參數(shù)含有用于生成圖像編碼數(shù)據(jù)的編碼中所包含的量化的量化參數(shù)。參數(shù)改變單元改變數(shù)據(jù)接收單元接收的參數(shù)中含有的量化參數(shù)，然后將該量化參數(shù)提供給逆量化單元。\n[0120] 因而，在圖像識(shí)別率不夠高的情況下，增大了量化參數(shù)，從而放大并強(qiáng)調(diào)預(yù)測(cè)誤差分量，由此提高識(shí)別率。\n[0121] S37：改變正交變換系數(shù)\n[0122] 解碼單元包括正交逆變換單元。所述參數(shù)含有用于為了生成圖像編碼數(shù)據(jù)所執(zhí)行的編碼中包含的正交變換的正交變換系數(shù)。參數(shù)改變單元改變由數(shù)據(jù)接收單元接收的參數(shù)中含有的正交變換系數(shù)，然后將所述系數(shù)提供給正交逆變換單元。\n[0123] 因而，在圖像識(shí)別率不夠高的情況下，能夠改變正交變換系數(shù)，以提高識(shí)別率。例如，刪除正交變換系數(shù)的高頻范圍，從而允許輸入至圖像識(shí)別單元的解碼圖像的頻率分量與圖像識(shí)別所需的頻率分量匹配。\n[0124] 優(yōu)選的，在步驟S4中，多信道分發(fā)系統(tǒng)對(duì)信道進(jìn)行檢測(cè)，選擇最優(yōu)的信道，優(yōu)先級(jí)依次為：短距離無(wú)線傳輸，移動(dòng)通信傳輸，衛(wèi)星通信傳輸。\n[0125] 優(yōu)選的，在步驟S5中，包括如下子步驟：\n[0126] S51.視頻文件分割器對(duì)視頻文件進(jìn)行分割；\n[0127] S52.視頻壓縮編碼器對(duì)分割完成的文件進(jìn)行壓縮；\n[0128] S53.加密裝置對(duì)壓縮完的視頻文件進(jìn)行加密操作。\n[0129] 優(yōu)選的，在步驟S5中，中心站點(diǎn)圖像處理模塊的解密裝置對(duì)于視頻文件進(jìn)行解密后，解碼設(shè)備對(duì)文件進(jìn)行解碼，顯示設(shè)備進(jìn)行視頻實(shí)時(shí)顯示。\n[0130] 如上所述，雖然根據(jù)實(shí)施例所限定的實(shí)施例和附圖進(jìn)行了說(shuō)明，但對(duì)本技術(shù)領(lǐng)域具有一般知識(shí)的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)能從上述的記載中進(jìn)行各種修改和變形。例如，根據(jù)與說(shuō)明的技術(shù)中所說(shuō)明的方法相不同的順序來(lái)進(jìn)行，和/或根據(jù)與說(shuō)明的系統(tǒng)、結(jié)構(gòu)、裝置、電路等構(gòu)成要素所說(shuō)明的方法相不同的形態(tài)進(jìn)行結(jié)合或組合，或根據(jù)其他構(gòu)成要素或均等物進(jìn)行替換或置換也可達(dá)成適當(dāng)?shù)男Ч?。?duì)于本發(fā)明所屬技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，做出若干等同替代或明顯變型，而且性能或用途相同，都應(yīng)當(dāng)視為屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。