基于智能算法的機(jī)器人力位柔順控制方法

1.基于智能算法的機(jī)器人力位柔順控制方法，其特征在于：
控制方法如下：
控制系統(tǒng)基于位置的阻抗控制方式，通過(guò)測(cè)量機(jī)器人各關(guān)節(jié)伺服電機(jī)電流和各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)位置，綜合解算出機(jī)械手末端與工件結(jié)合處的交互力值；采用預(yù)測(cè)算法預(yù)測(cè)機(jī)器人與環(huán)境的交互力值，并與上述解算得到的交互力值做比較，經(jīng)過(guò)能量均衡校正算法處理的輸出即為控制系統(tǒng)實(shí)際力感知，控制系統(tǒng)據(jù)此進(jìn)行裝配機(jī)器人軌跡末端位置設(shè)定，以此形成各關(guān)節(jié)伺服電機(jī)控制信號(hào)，以此控制伺服電機(jī)，實(shí)現(xiàn)力-位柔順控制；
控制方法的具體步驟如下：
1)、運(yùn)動(dòng)控制器規(guī)劃新的位置點(diǎn)，并將其轉(zhuǎn)換為模擬速度信號(hào)；
2)、速度環(huán)接收模擬速度信號(hào)，控制電流環(huán)進(jìn)行伺服電機(jī)電流控制；
3)、通過(guò)編碼器獲取實(shí)際位置信號(hào)，測(cè)量伺服電機(jī)電流獲得轉(zhuǎn)矩信號(hào)；
4)、通過(guò)力位轉(zhuǎn)換與實(shí)際位置信號(hào)比較后傳入運(yùn)動(dòng)控制器，計(jì)算出力和位置的偏差，調(diào)整產(chǎn)生新的位置點(diǎn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的基于智能算法的機(jī)器人力位柔順控制方法，其特征在于：
步驟1)中運(yùn)動(dòng)控制器規(guī)劃新的位置點(diǎn)的步驟如下：
(1)、根據(jù)給定的任務(wù)要求計(jì)算出機(jī)器人末端運(yùn)動(dòng)的新目標(biāo)點(diǎn)；
(2)、從數(shù)據(jù)緩沖區(qū)讀取解算出來(lái)的接觸力/力矩值；
(3)、根據(jù)力/力矩解算值與期望接觸值的偏差信息計(jì)算并調(diào)整目標(biāo)點(diǎn)的位置；
(4)、進(jìn)行機(jī)器人軌跡規(guī)劃，送入就緒隊(duì)列；
(5)、執(zhí)行軌跡規(guī)劃；
(6)、在執(zhí)行步驟(5)的同時(shí)采集當(dāng)前的接觸力/力矩信息；
(7)、回到步驟(l)，重復(fù)進(jìn)行。
3.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的基于智能算法的機(jī)器人力位柔順控制方法，其特征在于：
步驟4)中力位轉(zhuǎn)換的具體實(shí)現(xiàn)方式如下：
(1)、接收伺服電機(jī)的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩信號(hào)；
(2)、根據(jù)由電流得到的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩信號(hào)，通過(guò)雅克比矩陣解算出環(huán)境交互力，并采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法預(yù)測(cè)機(jī)器人與環(huán)境交互力以防止抖動(dòng)；
(3)、將步驟(2)得到的交互力作為能量均衡裝置的輸入，能量均衡裝置經(jīng)過(guò)能量均衡校正算法處理的輸出得到控制系統(tǒng)實(shí)際力感知；
(4)、將實(shí)際力感知輸入運(yùn)動(dòng)控制器進(jìn)行裝配軌跡位置設(shè)定；
(5)、回到步驟(l)，重復(fù)進(jìn)行。
4.根據(jù)權(quán)利要求1中所述的基于智能算法的機(jī)器人力位柔順控制方法，其特征在于：
在步驟1)開(kāi)始作業(yè)前，需對(duì)各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩進(jìn)行標(biāo)定，得到空載狀態(tài)下的轉(zhuǎn)矩，作為計(jì)算帶載狀態(tài)下轉(zhuǎn)矩的基礎(chǔ)。

基于智能算法的機(jī)器人力位柔順控制方法\n技術(shù)領(lǐng)域\n[0001] 本發(fā)明屬于機(jī)電一體化領(lǐng)域，具體地說(shuō)，涉及一種基于智能算法的機(jī)器人力位柔順控制方法。\n背景技術(shù)\n[0002] 隨著科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步和制造業(yè)的不斷發(fā)展，市場(chǎng)對(duì)打磨拋光加工的需求不斷增長(zhǎng)。打磨拋光機(jī)器人能夠?qū)崿F(xiàn)高效率、高質(zhì)量的自動(dòng)化打磨，為代替人工打磨提供了一種有效的解決方案。\n[0003] 打磨機(jī)器人的核心為力控制技術(shù)，通過(guò)控制加工軌跡和打磨工具末端的力保證打磨質(zhì)量，即對(duì)機(jī)器人的位置和力這兩方面都要進(jìn)行控制。目前國(guó)內(nèi)外已經(jīng)研發(fā)出較成熟的位置控制型機(jī)器人，對(duì)力控制機(jī)器人也開(kāi)展了很多研究，但是大部分力控制機(jī)器人都是基于位置伺服實(shí)現(xiàn)的，其響應(yīng)時(shí)間長(zhǎng)，不能對(duì)力進(jìn)行直接控制，影響了力控制的精度和效果。\n[0004] 大多數(shù)的力控制研究都采用腕力傳感器來(lái)測(cè)量并反饋機(jī)器人末端與接觸環(huán)境的接觸力。然而，腕力傳感器一般價(jià)格較高，剛度比機(jī)械手操作端低，容易損壞，而且無(wú)法應(yīng)用在高溫、高腐蝕、強(qiáng)干擾等實(shí)際工業(yè)應(yīng)用情況中。關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩控制通過(guò)轉(zhuǎn)矩反饋形成閉環(huán)代替末端力閉環(huán)控制，最終在機(jī)器人末端力開(kāi)環(huán)的系統(tǒng)中完成高質(zhì)量的力控制，可克服腕力傳感器的種種弊端。\n[0005] 由于機(jī)器人本身模型不精確以及受到的各種干擾，往往無(wú)法獲得滿(mǎn)意的控制品質(zhì)。為此，國(guó)內(nèi)外學(xué)者提出了多種非線(xiàn)性控制系統(tǒng)，在這些控制方法中，計(jì)算力矩控制是最簡(jiǎn)單有效的。在機(jī)器人位置控制過(guò)程中，采用基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)補(bǔ)償未知干擾的計(jì)算力矩控制，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)學(xué)習(xí)不需要系統(tǒng)先驗(yàn)知識(shí)。當(dāng)機(jī)器人末端與環(huán)境接觸后，利用轉(zhuǎn)矩?fù)Q算得到實(shí)際接觸力。\n[0006] 有鑒于上述的缺陷，本設(shè)計(jì)人，積極加以研究創(chuàng)新，以期創(chuàng)設(shè)一種加入了人類(lèi)的經(jīng)驗(yàn)、提高了所測(cè)力信號(hào)的抗干擾性和準(zhǔn)確性、具有響應(yīng)速度快，安全可靠特點(diǎn)的基于智能算法的機(jī)器人力位柔順控制方法。\n發(fā)明內(nèi)容\n[0007] 本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是克服上述缺陷，提供一種加入了人類(lèi)的經(jīng)驗(yàn)、提高了所測(cè)力信號(hào)的抗干擾性和準(zhǔn)確性、具有響應(yīng)速度快，安全可靠特點(diǎn)的基于智能算法的機(jī)器人力位柔順控制方法。\n[0008] 為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是：\n[0009] 基于智能算法的機(jī)器人力位柔順控制方法，其特征在于：控制方法如下：\n[0010] 控制系統(tǒng)基于位置的阻抗控制方式，通過(guò)測(cè)量機(jī)器人各關(guān)節(jié)伺服電機(jī)電流和各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)位置，綜合解算出機(jī)械手末端與工件結(jié)合處的交互力值；采用預(yù)測(cè)算法預(yù)測(cè)機(jī)器人與環(huán)境的交互力值，并與上述解算得到的交互力值做比較，經(jīng)過(guò)能量均衡校正算法處理的輸出即為控制系統(tǒng)實(shí)際力感知，控制系統(tǒng)據(jù)此進(jìn)行裝配機(jī)器人軌跡末端位置設(shè)定，以此形成各關(guān)節(jié)伺服電機(jī)控制信號(hào)，以此控制伺服電機(jī)，實(shí)現(xiàn)力-位柔順控制。\n[0011] 作為一種優(yōu)化的技術(shù)方案，控制方法的具體步驟如下：\n[0012] 1)、運(yùn)動(dòng)控制器規(guī)劃新的位置點(diǎn)，并將其轉(zhuǎn)換為模擬速度信號(hào)；\n[0013] 2)、速度環(huán)接收模擬速度信號(hào)，控制電流環(huán)進(jìn)行伺服電機(jī)電流控制；\n[0014] 3)、通過(guò)編碼器獲取實(shí)際位置信號(hào)，測(cè)量伺服電機(jī)電流獲得轉(zhuǎn)矩信號(hào)；\n[0015] 4)、通過(guò)力位轉(zhuǎn)換與實(shí)際位置信號(hào)比較后傳入運(yùn)動(dòng)控制器，計(jì)算出力和位置的偏差，調(diào)整產(chǎn)生新的位置點(diǎn)。\n[0016] 作為一種優(yōu)化的技術(shù)方案，步驟1)中運(yùn)動(dòng)控制器規(guī)劃新的位置點(diǎn)的步驟如下：\n[0017] (1)、根據(jù)給定的任務(wù)要求計(jì)算出機(jī)器人末端運(yùn)動(dòng)的新目標(biāo)點(diǎn)；\n[0018] (2)、從數(shù)據(jù)緩沖區(qū)讀取解算出來(lái)的接觸力/力矩值；\n[0019] (3)、根據(jù)力/力矩解算值與期望接觸值的偏差信息計(jì)算并調(diào)整目標(biāo)點(diǎn)的位置；\n[0020] (4)、進(jìn)行機(jī)器人軌跡規(guī)劃，送入就緒隊(duì)列；\n[0021] (5)、執(zhí)行軌跡規(guī)劃；\n[0022] (6)、在執(zhí)行步驟(5)的同時(shí)采集當(dāng)前的接觸力/力矩信息；\n[0023] (7)、回到步驟(l)，重復(fù)進(jìn)行。\n[0024] 作為一種優(yōu)化的技術(shù)方案，步驟4)中力位轉(zhuǎn)換的具體實(shí)現(xiàn)方式如下：\n[0025] (1)、接收伺服電機(jī)的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩信號(hào)；\n[0026] (2)、根據(jù)由電流得到的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩信號(hào)，通過(guò)雅克比矩陣解算出環(huán)境交互力，并采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法預(yù)測(cè)機(jī)器人與環(huán)境交互力以防止抖動(dòng)；\n[0027] (3)、將步驟(2)得到的交互力作為能量均衡裝置的輸入，能量均衡裝置經(jīng)過(guò)能量均衡校正算法處理的輸出得到控制系統(tǒng)實(shí)際力感知；\n[0028] (4)、將實(shí)際力感知輸入運(yùn)動(dòng)控制器進(jìn)行軌跡位置設(shè)定；\n[0029] (5)、回到步驟(l)，重復(fù)進(jìn)行。\n[0030] 作為一種優(yōu)化的技術(shù)方案，\n[0031] 在步驟1)開(kāi)始作業(yè)前，需對(duì)各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩進(jìn)行標(biāo)定，得到空載狀態(tài)下的轉(zhuǎn)矩，作為計(jì)算帶載狀態(tài)下轉(zhuǎn)矩的基礎(chǔ)。\n[0032] 由于采用了上述技術(shù)方案，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明基于人類(lèi)經(jīng)驗(yàn)信息和加速度信息綜合的力-位控制打磨機(jī)器人進(jìn)行了研究。首先測(cè)量人工打磨對(duì)應(yīng)工件所需要的力，然后對(duì)測(cè)量的力信號(hào)集進(jìn)行了濾波、重力補(bǔ)償和傳感器坐標(biāo)系標(biāo)定，提高了所測(cè)力信號(hào)的抗干擾性和準(zhǔn)確性，最后對(duì)上述算法進(jìn)入專(zhuān)家系統(tǒng)進(jìn)行歸納分析，得出對(duì)應(yīng)工件合適的打磨力值，由控制器通過(guò)數(shù)字信號(hào)對(duì)打磨力進(jìn)行設(shè)定。這種方法加入了人類(lèi)的經(jīng)驗(yàn)，具有響應(yīng)速度快，安全可靠的特點(diǎn)。\n[0033] 本發(fā)明在實(shí)際應(yīng)用中通過(guò)雅克比矩陣和選擇矩陣可以將操作空間任意方向的力和位置分配到各個(gè)關(guān)節(jié)上，也可以將各個(gè)關(guān)節(jié)的力做正解計(jì)算得到機(jī)器人末端受力。運(yùn)用力-位混合控制技術(shù)可以在裝配、加工、拋光等作業(yè)中，使工作過(guò)程要求機(jī)器人與作業(yè)對(duì)象接觸，并使接觸力在工作過(guò)程中保持在設(shè)定的區(qū)間，以取得良好的工作效果。\n[0034] 同時(shí)下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明。\n附圖說(shuō)明\n[0035] 圖1為本發(fā)明一種實(shí)施例中控制系統(tǒng)層次劃分圖；\n[0036] 圖2為本發(fā)明一種實(shí)施例中打磨水龍頭操作的控制系統(tǒng)軟件流程圖。\n具體實(shí)施方式\n[0037] 實(shí)施例：\n[0038] 如圖1所示，基于智能算法的機(jī)器人力位柔順控制方法，控制方法如下：\n[0039] 控制系統(tǒng)基于位置的阻抗控制方式，通過(guò)測(cè)量伺服電機(jī)電流和關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)位置，采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法預(yù)測(cè)機(jī)器人與環(huán)境交互力值輸入能量均衡狀態(tài)，經(jīng)過(guò)能量均衡校正算法處理的輸出即為控制系統(tǒng)實(shí)際力感知，控制系統(tǒng)據(jù)此進(jìn)行裝配軌跡位置設(shè)定，形成伺服電機(jī)控制信號(hào)，以此控制伺服電機(jī)，實(shí)現(xiàn)力位柔順控制。\n[0040] 控制系統(tǒng)包括運(yùn)動(dòng)控制器、驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)以及相關(guān)軟件、算法，[0041] 開(kāi)始作業(yè)前，需對(duì)各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩進(jìn)行標(biāo)定，得到空載狀態(tài)下的轉(zhuǎn)矩，作為計(jì)算帶載狀態(tài)下轉(zhuǎn)矩的基礎(chǔ)。\n[0042] 其之后的具體步驟如下：\n[0043] 1)、運(yùn)動(dòng)控制器規(guī)劃新的位置點(diǎn)，并將其轉(zhuǎn)換為模擬速度信號(hào)。\n[0044] 運(yùn)動(dòng)控制器規(guī)劃新的位置點(diǎn)的步驟如下：\n[0045] (1)、根據(jù)給定的任務(wù)要求計(jì)算出機(jī)器人末端運(yùn)動(dòng)的新目標(biāo)點(diǎn)。\n[0046] (2)、從數(shù)據(jù)緩沖區(qū)讀取解算出來(lái)的接觸力/力矩值。\n[0047] (3)、根據(jù)力/力矩解算值與期望接觸值的偏差信息計(jì)算并調(diào)整目標(biāo)點(diǎn)的位置。\n[0048] (4)、進(jìn)行機(jī)器人軌跡規(guī)劃，送入就緒隊(duì)列。\n[0049] (5)、執(zhí)行軌跡規(guī)劃。\n[0050] (6)、在執(zhí)行步驟(5)的同時(shí)采集當(dāng)前的接觸力/力矩信息。\n[0051] (7)、回到步驟(l)，重復(fù)進(jìn)行。\n[0052] 2)、速度環(huán)接收模擬速度信號(hào)，控制電流環(huán)進(jìn)行伺服電機(jī)電流控制。\n[0053] 3)、通過(guò)編碼器獲取實(shí)際位置信號(hào)，測(cè)量伺服電機(jī)電流獲得轉(zhuǎn)矩信號(hào)。\n[0054] 4)、通過(guò)力位轉(zhuǎn)換與實(shí)際位置信號(hào)比較后傳入運(yùn)動(dòng)控制器，計(jì)算出力和位置的偏差，調(diào)整產(chǎn)生新的位置點(diǎn)。\n[0055] 其中力位轉(zhuǎn)換的具體實(shí)現(xiàn)方式如下：\n[0056] (1)、接收伺服電機(jī)的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩信號(hào)；\n[0057] (2)、根據(jù)由電流得到的關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩信號(hào)，通過(guò)雅克比矩陣解算出環(huán)境交互力，并采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)算法預(yù)測(cè)機(jī)器人與環(huán)境交互力以防止抖動(dòng)；\n[0058] (3)、將步驟(2)得到的交互力作為能量均衡裝置的輸入，能量均衡裝置經(jīng)過(guò)能量均衡校正算法處理的輸出得到控制系統(tǒng)實(shí)際力感知；\n[0059] (4)、將實(shí)際力感知輸入運(yùn)動(dòng)控制器進(jìn)行裝配軌跡位置設(shè)定；\n[0060] (5)、回到步驟(l)，重復(fù)進(jìn)行。\n[0061] 本實(shí)施例可以采用高性能工控機(jī)設(shè)計(jì)一個(gè)機(jī)器人裝配的力-位置控制器，以實(shí)現(xiàn)有效的力預(yù)測(cè)及能量均衡，在系統(tǒng)穩(wěn)定的情況下獲得力感知的真實(shí)性及軌跡控制的準(zhǔn)確性。通過(guò)變壓器和電源進(jìn)行裝配等實(shí)驗(yàn)，驗(yàn)證系統(tǒng)的正確性。\n[0062] 機(jī)器人系統(tǒng)中，在機(jī)器人末端安裝夾具(吸附頭)及工件，并通過(guò)機(jī)器人各關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩的解算綜合出工件與裝配對(duì)象接觸力，由各個(gè)關(guān)節(jié)編碼器測(cè)量角位移并由機(jī)器人運(yùn)動(dòng)正解方程計(jì)算出工件位姿。針對(duì)阻抗控制系統(tǒng)中的實(shí)際檢測(cè)接觸力很難直接獲得，采用采集各伺服電機(jī)轉(zhuǎn)矩值經(jīng)過(guò)換算得到末端執(zhí)行器與外部環(huán)境的接觸力的方法，來(lái)替代直接采用力傳感器反饋末端執(zhí)行器接觸力信號(hào)；對(duì)期望接觸力信號(hào)，設(shè)計(jì)一種實(shí)驗(yàn)方法得到裝配力和在其作用下的被裝配量，預(yù)估出期望的接觸力范圍，再根據(jù)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)接觸力，控制器從而對(duì)參考軌跡在線(xiàn)進(jìn)行局部的微量調(diào)整，以滿(mǎn)足裝配要求。\n[0063] 在機(jī)器人位置控制過(guò)程中，采用基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)補(bǔ)償未知干擾的計(jì)算力矩控制，神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)參數(shù)學(xué)習(xí)不需要系統(tǒng)先驗(yàn)知識(shí)。當(dāng)機(jī)器人末端與環(huán)境接觸后，利用轉(zhuǎn)矩?fù)Q算得到實(shí)際接觸力。\n[0064] 當(dāng)機(jī)器人處于自由運(yùn)動(dòng)模式未接觸時(shí)，采用的是位置-位置控制模式；當(dāng)機(jī)器人處于受限模式，即機(jī)器人末端與工件接觸時(shí)，采用的是設(shè)定恒定力區(qū)域范圍內(nèi)的位-力控制模式。\n[0065] 本實(shí)施例還用一個(gè)具體實(shí)施方式來(lái)說(shuō)明上述問(wèn)題：\n[0066] 機(jī)器人打磨系統(tǒng)，以水龍頭為打磨對(duì)象。\n[0067] 機(jī)器人打磨系統(tǒng)中包括：\n[0068] (1)砂帶打磨機(jī)\n[0069] 利用打磨砂帶的高速旋轉(zhuǎn)能對(duì)工件表面進(jìn)行磨削加工，使之光滑明亮，增加產(chǎn)品的亮度和光潔度。\n[0070] 一個(gè)機(jī)器人單元配置2組打磨機(jī)，能根據(jù)工藝要求、工件形狀選擇不同粗細(xì)和寬度的砂帶，并設(shè)置合適的打磨參數(shù)。\n[0071] (2)電機(jī)，負(fù)責(zé)每組打磨機(jī)前后位置移動(dòng)，其電機(jī)的數(shù)量與位置關(guān)系與砂帶打磨機(jī)相配合。\n[0072] (3)變頻器，主要作用是砂帶接觸輪轉(zhuǎn)速的變頻調(diào)節(jié)。\n[0073] (4)接觸輪，是執(zhí)行機(jī)構(gòu)，用于打磨滿(mǎn)足鋅合金把手表面表面精度要求。\n[0074] (5)粉塵收集器，為預(yù)留粉塵收集裝置。\n[0075] (6)張緊機(jī)構(gòu)，采用氣缸張緊砂帶方式，張緊機(jī)構(gòu)可以手動(dòng)調(diào)節(jié)位置。\n[0076] (7)力反饋調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，由關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)矩計(jì)算得到，通過(guò)雅克比矩陣解算得到末端受力。\n[0077] 本實(shí)施方式中的機(jī)器人打磨系統(tǒng)基于模糊控制算法的力-位混合控制系統(tǒng)，通過(guò)在砂帶機(jī)導(dǎo)軌平臺(tái)氣缸中加裝壓力傳感器，用來(lái)測(cè)量在傳感器坐標(biāo)系下X方向所受力和力矩大小，并通過(guò)設(shè)計(jì)出了濾波器對(duì)測(cè)量到的數(shù)據(jù)進(jìn)行濾波，并考慮打磨工具的質(zhì)量，設(shè)置了重力補(bǔ)償環(huán)節(jié)，變換機(jī)器人的位置可以得到多組壓力值，利用最小二乘法對(duì)所得的數(shù)據(jù)進(jìn)行優(yōu)化，得出最優(yōu)值，從而完成對(duì)力傳感器的坐標(biāo)系標(biāo)定。\n[0078] 機(jī)器人打磨系統(tǒng)采用了模糊控制算法，對(duì)控制系統(tǒng)進(jìn)行控制，運(yùn)用MATLAB進(jìn)行了仿真，效果運(yùn)行良好。輸出信號(hào)傳遞給力控制器，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行調(diào)節(jié)以保持打磨工具和加工件之間的力相對(duì)恒定，從而保證打磨的效果。\n[0079] 如圖2所示，機(jī)器人打磨系統(tǒng)的系統(tǒng)工作流程如下：\n[0080] 控制系統(tǒng)的軟件功能是協(xié)調(diào)機(jī)器人與拋光打磨砂帶機(jī)的打磨工作，主要目的是保持打磨力的恒定。\n[0081] 打磨具體過(guò)程為機(jī)器人取工件后進(jìn)行校正，通知主控制器啟動(dòng)打磨機(jī)，打磨機(jī)配合機(jī)器人打磨工件，不斷進(jìn)行力反饋調(diào)節(jié)以保證力恒定，該最佳打磨力是由人類(lèi)經(jīng)驗(yàn)信息和加速度信息交叉形成的。\n[0082] 該工序打磨完成之后，機(jī)器人通知主控制器關(guān)閉該工序打磨機(jī)并進(jìn)行工件校正后開(kāi)始下一工序打磨工作，重復(fù)以上過(guò)程直至所有工序打磨完成。\n[0083] 本發(fā)明不局限于上述的優(yōu)選實(shí)施方式，任何人應(yīng)該得知在本發(fā)明的啟示下做出的結(jié)構(gòu)變化，凡是與本發(fā)明具有相同或者相近似的技術(shù)方案，均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。