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一種基于輕量級特征金字塔結構的單目3D目標檢測方法

發(fā)明專利有效專利
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    CN202110326713.7
  • IPC分類號：G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
  • 申請日期：
    2021-03-26
  • 申請人：
    清華大學
著錄項信息
專利名稱一種基于輕量級特征金字塔結構的單目3D目標檢測方法
申請?zhí)?/td>CN202110326713.7申請日期2021-03-26
法律狀態(tài)授權申報國家中國
公開/公告日2021-06-18公開/公告號CN112990050A
優(yōu)先權暫無優(yōu)先權號暫無
主分類號G06K9/00IPC分類號G;0;6;K;9;/;0;0;;;G;0;6;K;9;/;4;6;;;G;0;6;K;9;/;6;2;;;G;0;6;N;3;/;0;4;;;G;0;6;N;3;/;0;8查看分類表>
申請人清華大學申請人地址
北京市海淀區(qū)清華園1號 變更 專利地址、主體等相關變化，請及時變更，防止失效
權利人清華大學當前權利人清華大學
發(fā)明人李駿;張新鈺;楊磊;王力
代理機構北京三聚陽光知識產(chǎn)權代理有限公司代理人張建綱
摘要
本發(fā)明公開了一種基于輕量級特征金字塔結構的單目3D目標檢測方法，包括：采集車載相機的RGB圖像；將RGB圖像輸入預先建立和訓練好的單目3D目標檢測網(wǎng)絡，輸出目標檢測結果；單目3D目標檢測網(wǎng)絡包括：特征提取網(wǎng)絡、檢測頭和后處理模塊；特征提取網(wǎng)絡用于對RGB圖像降采樣提取高級語義特征，生成4倍、8倍和16倍下采樣特征圖并輸入至檢測頭；檢測頭用于基于4倍下采樣特征圖生成候選關鍵點類別向量和候選關鍵點像素位置索引向量，基于4倍、8倍和16倍下采樣特征圖生成候選關鍵點3D回歸框編碼向量，并將候選關鍵點類別向量和3D回歸框編碼向量輸出至后處理模塊；后處理模塊用于對3D回歸框編碼向量進行解碼，并結合候選關鍵點類別向量輸出目標檢測結果。

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