基于地面特征的移動機(jī)器人的自主精確定位系統(tǒng)及方法

1.基于地面特征的移動機(jī)器人的自主精確定位系統(tǒng)，其特征在于：包括安裝在移動機(jī)器人內(nèi)部的定位控制器、圖像采集攝像頭，其中：
所述定位控制器包括微處理器與通訊接口，所述的微處理器設(shè)置數(shù)字地圖模塊、圖像處理模塊、圖像匹配模塊；
通訊接口與圖像采集攝像頭相連接，微處理器通過通訊接口控制圖像采集攝像頭對移動機(jī)器人預(yù)設(shè)活動區(qū)域的地面圖像進(jìn)行圖像采集；
所述數(shù)字地圖模塊用于對圖像采集攝像頭采集的機(jī)器人預(yù)設(shè)活動區(qū)域的多幅地面圖像進(jìn)行拼接成全景圖像，并標(biāo)記物理坐標(biāo)信息；
圖像處理模塊與圖像匹配模塊分別用于對采集的實(shí)時(shí)圖像進(jìn)行處理與匹配，實(shí)現(xiàn)移動機(jī)器人的精確定位；
還包括與微處理器連接的定位顯示模塊，用于在數(shù)字地圖中實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人所處位置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于地面特征的移動機(jī)器人的自主精確定位系統(tǒng)，其特征在于：所述的通訊接口為網(wǎng)絡(luò)接口、USB接口或者1394接口。
3.基于地面特征的室內(nèi)移動機(jī)器人的自主精確定位方法，其特征在于：包括系統(tǒng)初始化與實(shí)時(shí)定位的步驟，其中，
系統(tǒng)初始化的過程如下：
S1：圖像采集攝像頭采集移動機(jī)器人預(yù)設(shè)活動區(qū)域的多幅圖像通過通訊接口上傳至微處理器；
S2：微處理器的圖像處理模塊將其拼接為移動機(jī)器人預(yù)設(shè)活動區(qū)域的全景圖像；
S3：數(shù)字地圖模塊設(shè)定坐標(biāo)原點(diǎn)，并標(biāo)記地面圖像對應(yīng)的物理坐標(biāo)；
S4：數(shù)字地圖模塊建立移動機(jī)器人預(yù)設(shè)活動區(qū)域全景圖像的含有坐標(biāo)信息的數(shù)字地圖；
實(shí)時(shí)定位過程如下：
A：地面圖像采集攝像頭，實(shí)時(shí)采集機(jī)器人所在位置地面的圖像；
B：圖像處理模塊對采集的地面圖像進(jìn)行灰度化、除噪處理、特征點(diǎn)提??；
C：圖像匹配模塊提取地面圖像的特征，并在數(shù)字地圖中搜索符合其圖像特征的物理坐標(biāo)；
D：圖像顯示模塊實(shí)時(shí)顯示機(jī)器人在數(shù)字地圖中所處位置。

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