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一種果園采摘運輸多機器人的任務分配和路徑規(guī)劃方法

發(fā)明專利有效專利
  • 申請?zhí)枺?/span>
    CN202110271356.9
  • IPC分類號：G05D1/02
  • 申請日期：
    2021-03-13
  • 申請人：
    西北農林科技大學
著錄項信息
專利名稱一種果園采摘運輸多機器人的任務分配和路徑規(guī)劃方法
申請?zhí)?/td>CN202110271356.9申請日期2021-03-13
法律狀態(tài)實質審查申報國家中國
公開/公告日2021-06-29公開/公告號CN113050635A
優(yōu)先權暫無優(yōu)先權號暫無
主分類號G05D1/02IPC分類號G;0;5;D;1;/;0;2查看分類表>
申請人西北農林科技大學申請人地址
陜西省咸陽市楊凌示范區(qū)西農路22號 變更 專利地址、主體等相關變化，請及時變更，防止失效
權利人西北農林科技大學當前權利人西北農林科技大學
發(fā)明人楊福增;毛文菊;劉恒
代理機構暫無代理人暫無
摘要
本發(fā)明屬于農業(yè)多機器人技術領域，具體涉及一種果園采摘運輸多機器人的任務分配和路徑規(guī)劃方法，本方案包括的主要步驟如下：1.保障多機器人在無故障的狀態(tài)下順利采收，不斷更新采收區(qū)域，并根據采收區(qū)域內正在行駛的機器人數量來劃分機器人作業(yè)任務性質；2.在更新后的采收區(qū)域內有單個機器人正在行駛時，執(zhí)行緊耦合任務分配，標記機器人狀態(tài)為其規(guī)劃到達目標點的最短路徑；3.當更新后的采收區(qū)域內有2個以上的機器人正在行駛時，執(zhí)行松耦合任務分配，為采摘運輸多機器人建立配合順序，標記機器人狀態(tài)為其規(guī)劃到達目標點的最短路徑；4.根據機器人狀態(tài)和機器人目標點是否清楚，為其計算準確的目標點，并建立從機器人當前位置到目標點的最短路徑。

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