利用車(chē)輛通信控制車(chē)輛的設(shè)備及其方法

1.一種用于控制車(chē)輛的裝置，所述裝置包括：
一通信單元，用于通過(guò)無(wú)線通信從一對(duì)象車(chē)輛接收對(duì)象車(chē)輛周邊信息，所述對(duì)象車(chē)輛周邊信息包括從所述對(duì)象車(chē)輛的觀點(diǎn)的車(chē)道信息；
一測(cè)量單元，用于測(cè)量本車(chē)輛的車(chē)輛信息；
一車(chē)道信息轉(zhuǎn)換單元，用于通過(guò)使用所述對(duì)象車(chē)輛周邊信息以及由所述測(cè)量單元測(cè)量的所述車(chē)輛信息，將從所述對(duì)象車(chē)輛的所述觀點(diǎn)的第一車(chē)道信息轉(zhuǎn)換為從所述本車(chē)輛的觀點(diǎn)的第二車(chē)道信息；以及
一車(chē)輛控制單元，用于通過(guò)使用由所述車(chē)道信息轉(zhuǎn)換單元轉(zhuǎn)換的所述第二車(chē)道信息控制所述本車(chē)輛的操作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，從所述對(duì)象車(chē)輛的所述觀點(diǎn)的所述車(chē)道信息是通過(guò)被設(shè)置于所述對(duì)象車(chē)輛的一攝像裝置拍攝的包含車(chē)道的一影像而產(chǎn)生的。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的裝置，其特征在于，從所述對(duì)象車(chē)輛的所述觀點(diǎn)的所述車(chē)道信息對(duì)應(yīng)一或多個(gè)參數(shù)，所述一或多個(gè)參數(shù)包括指示在一正交坐標(biāo)系統(tǒng)中的一車(chē)道的一線性形狀的一個(gè)方程式的一系數(shù)，在所述正交坐標(biāo)系統(tǒng)中，所述本車(chē)輛的位置被設(shè)置作為原點(diǎn)以及所述對(duì)象車(chē)輛的一前行方向是被設(shè)置作為一正交軸。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述對(duì)象車(chē)輛周邊信息包括在所述對(duì)象車(chē)輛與所述本車(chē)輛之間的相對(duì)距離信息、所述本車(chē)輛的相對(duì)位置信息、所述對(duì)象車(chē)輛的前行角度信息以及所述對(duì)象車(chē)輛與所述本車(chē)輛的相對(duì)前行角度信息中的一個(gè)或多個(gè)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，進(jìn)一步包括一對(duì)象車(chē)輛偵測(cè)單元，用于通過(guò)使用接收的所述對(duì)象車(chē)輛周邊信息及由所述測(cè)量單元測(cè)量的所述車(chē)輛信息，偵測(cè)所述對(duì)象車(chē)輛的位置及速度。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述對(duì)象車(chē)輛偵測(cè)單元使用從所述對(duì)象車(chē)輛的所述觀點(diǎn)的所述車(chē)道信息、包含在所述對(duì)象車(chē)輛周邊信息中的所述本車(chē)輛的相對(duì)位置信息、所述對(duì)象車(chē)輛的一前行方向以及所述本車(chē)輛的一前行方向計(jì)算所述對(duì)象車(chē)輛的位置。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其特征在于，所述對(duì)象車(chē)輛偵測(cè)單元通過(guò)將從所述對(duì)象車(chē)輛的所述觀點(diǎn)的所述車(chē)道信息偏移所述對(duì)象車(chē)輛的所述前行方向與所述本車(chē)輛的所述前行方向間的差異，以及改變所述本車(chē)輛的所述相對(duì)位置信息為一參考點(diǎn)，來(lái)計(jì)算所述對(duì)象車(chē)輛的所述位置。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述車(chē)道信息轉(zhuǎn)換單元包括：一參考點(diǎn)轉(zhuǎn)換單元，用于利用所述對(duì)象車(chē)輛與所述本車(chē)輛之間的相對(duì)距離信息、所述本車(chē)輛的相對(duì)位置信息、所述對(duì)象車(chē)輛的前行角度信息以及所述對(duì)象車(chē)輛與所述本車(chē)輛的相對(duì)前行角度信息，將為所述對(duì)象車(chē)輛的中心的一第一參考點(diǎn)(x0,y0)轉(zhuǎn)換成為所述本車(chē)輛的中心的一第二參考點(diǎn)(xr,yr)；以及
一車(chē)道信息計(jì)算單元，用于通過(guò)在一第二坐標(biāo)系統(tǒng)設(shè)定所述第二參考點(diǎn)為一原點(diǎn)及旋轉(zhuǎn)一相對(duì)前行角度(θr)計(jì)算所述第二車(chē)道信息，在一第一坐標(biāo)系統(tǒng)計(jì)算所述第一車(chē)道信息，于所述第一坐標(biāo)系統(tǒng)中，所述第一參考點(diǎn)被設(shè)置為一原點(diǎn)。
9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述車(chē)輛控制單元在與所述對(duì)象車(chē)輛的所述位置及所述速度有關(guān)的信息的基礎(chǔ)上，實(shí)行主動(dòng)地控制一轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的一車(chē)道保持輔助(LKA)功能，使得所述本車(chē)輛行駛在一目前車(chē)道中。
10.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述車(chē)輛控制單元在與所述對(duì)象車(chē)輛的所述位置及所述速度有關(guān)的信息的基礎(chǔ)上，當(dāng)所述本車(chē)輛可能從一目前車(chē)道偏離的機(jī)率是高的時(shí)候執(zhí)行一警示的一車(chē)道偏離警報(bào)(LDW)功能。
11.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，所述車(chē)輛控制單元在與所述對(duì)象車(chē)輛的所述位置及所述速度有關(guān)的信息的基礎(chǔ)上，當(dāng)所述本車(chē)輛改變目前車(chē)道的時(shí)候執(zhí)行輸出用于指示車(chē)道變換的一車(chē)道變換顯示信號(hào)至一周邊的對(duì)象車(chē)輛的一車(chē)道變換輔助(LCA)功能。
12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的裝置，進(jìn)一步包括一顯示控制單元，在所述對(duì)象車(chē)輛與所述本車(chē)輛間的一相對(duì)距離的基礎(chǔ)上，用于控制以相等地顯示所述本車(chē)輛的尺寸和可區(qū)分地顯示所述對(duì)象車(chē)輛的大小和顏色。
13.一種用于控制車(chē)輛的方法，所述方法包括：
一對(duì)象車(chē)輛周邊信息接收步驟，即，通過(guò)無(wú)線通信從一對(duì)象車(chē)輛接收對(duì)象車(chē)輛周邊信息，所述對(duì)象車(chē)輛周邊信息包括從所述對(duì)象車(chē)輛的觀點(diǎn)的車(chē)道信息；
一本車(chē)輛信息測(cè)量步驟，即，測(cè)量一本車(chē)輛的車(chē)輛信息；
一車(chē)道信息轉(zhuǎn)換步驟，即，使用所述對(duì)象車(chē)輛周邊信息以及測(cè)量的所述本車(chē)輛的所述車(chē)輛信息，從所述對(duì)象車(chē)輛的所述觀點(diǎn)的第一車(chē)道信息轉(zhuǎn)換為從所述本車(chē)輛的所述觀點(diǎn)的第二車(chē)道信息；以及
一車(chē)輛控制步驟，通過(guò)已轉(zhuǎn)換的第二車(chē)道信息控制所述本車(chē)輛的操作。

利用車(chē)輛通信控制車(chē)輛的設(shè)備及其方法\n[0001] 所述專(zhuān)利主張2014年7月17日申請(qǐng)的第10-2014-0090138號(hào)韓國(guó)專(zhuān)利申請(qǐng)案的優(yōu)先權(quán)。\n【技術(shù)領(lǐng)域】\n[0002] 本發(fā)明涉及利用車(chē)輛通信控制一車(chē)輛，特別地，關(guān)于一設(shè)備及用于從一對(duì)象車(chē)輛接收的方法，所述對(duì)象車(chē)輛周邊信息包括以所述對(duì)象車(chē)輛的觀點(diǎn)的車(chē)道信息及接著所述對(duì)象車(chē)輛以所述對(duì)象車(chē)輛周邊信息為基礎(chǔ)進(jìn)行偵測(cè)，因而實(shí)行車(chē)輛控制，如車(chē)道變換輔助或車(chē)道變換控制。\n【背景技術(shù)】\n[0003] 近年來(lái)，隨著車(chē)輛對(duì)車(chē)輛(V2V)通信或車(chē)輛對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施(V2I)通信的發(fā)展，在車(chē)輛間或一車(chē)輛與一基礎(chǔ)設(shè)施間發(fā)送/接收不同種類(lèi)的信息及使用所述信息用于操控一車(chē)輛的技術(shù)被提出。\n[0004] 如V2V通信或V2?I通信通常被稱(chēng)為車(chē)輛對(duì)各類(lèi)物體(V2X)通信，以及其預(yù)測(cè)了當(dāng)全部車(chē)輛都有如一V2X通信功能的時(shí)間將會(huì)在未來(lái)到來(lái)。\n[0005] 同時(shí)，近年來(lái)，具有攝像裝置如相機(jī)、近程傳感器如雷達(dá)之類(lèi)的車(chē)輛的數(shù)量正在增加，以及有攝像裝置與近程傳感器的一車(chē)輛可以在使用所述影像裝置認(rèn)證周邊的興趣目標(biāo)后實(shí)行一防碰撞功能，一車(chē)道保持協(xié)助(LKA)的控制，使自動(dòng)駕駛通過(guò)自動(dòng)地及主動(dòng)地實(shí)行如轉(zhuǎn)向之類(lèi)的控制，在所述車(chē)道的影像被拍攝后不會(huì)從車(chē)道中偏離，一車(chē)道變換輔助(LCA)的控制，通過(guò)使當(dāng)車(chē)輛想要改變車(chē)道或之類(lèi)的，其左及右轉(zhuǎn)向信號(hào)燈自動(dòng)閃爍警告周?chē)?chē)輛。\n[0006] 此外，車(chē)輛使用如雷達(dá)的近程傳感器檢測(cè)側(cè)后方物體，并且所檢測(cè)的結(jié)果的基礎(chǔ)上進(jìn)行的障礙物警告功能，防碰撞功能，盲點(diǎn)警告功能等。\n[0007] 然而，由于所述攝像裝置及雷達(dá)傳感器，或類(lèi)似的具有相對(duì)高價(jià)的，圖像設(shè)備及雷達(dá)傳感器或類(lèi)似的僅在豪華車(chē)提供。使得，不具有攝像裝置或雷達(dá)傳感器的車(chē)輛不能使用基于這些裝置的各種行車(chē)輔助系統(tǒng)。\n【發(fā)明內(nèi)容】\n[0008] 在上述背景下，本發(fā)明的目的在于提供一系統(tǒng)及方法用于從一對(duì)象車(chē)輛利用車(chē)輛的V2X通信接收信息以及接者執(zhí)行一車(chē)輛驅(qū)動(dòng)控制如同一車(chē)輛相關(guān)控制使用從所述對(duì)象車(chē)輛的信息及一本車(chē)輛的測(cè)量信息。\n[0009] 本發(fā)明的另一目的在于提供一方法及一裝置用于使用車(chē)輛的V2X通信從一對(duì)象車(chē)輛接收對(duì)象車(chē)輛周邊信息，其包括以所述對(duì)象車(chē)輛的觀點(diǎn)的車(chē)道信息，基于一本車(chē)輛而轉(zhuǎn)換所述接收的信息為車(chē)到信息，以及通過(guò)使用所述轉(zhuǎn)換的車(chē)到信息執(zhí)行一車(chē)輛控制如一LKA控制及一LCA控制。\n[0010] 為了完成上述目的，在根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例中，提供一種用于控制車(chē)輛的裝置。\n所述裝置包括：一通信單元，用于通過(guò)無(wú)線通信從一對(duì)象車(chē)輛接收對(duì)象車(chē)輛周邊信息，其包括以所述對(duì)象車(chē)輛的觀點(diǎn)的車(chē)道信息；一測(cè)量單元，用于測(cè)量本車(chē)輛的車(chē)輛信息；一對(duì)象車(chē)輛偵測(cè)單元，用于通過(guò)使用所述接收的對(duì)象車(chē)輛周邊信息及通過(guò)所述測(cè)量單元測(cè)量的所述本車(chē)輛信息，偵測(cè)所述本車(chē)輛的位置及速度；一車(chē)輛控制單元，用于通過(guò)使用所述本車(chē)輛的所述位置及所述速度的信息控制所述本車(chē)輛的操作。\n[0011] 在本發(fā)明的另一實(shí)施例中，提供一種用于控制一車(chē)輛的方法。所述方法包括：一對(duì)象車(chē)輛周邊信息接收步驟，通過(guò)無(wú)線通信從一對(duì)象車(chē)輛接收對(duì)象車(chē)輛周邊信息，其包括以所述對(duì)象車(chē)輛的觀點(diǎn)的車(chē)道信息；一本車(chē)輛信息測(cè)量步驟，測(cè)量一本車(chē)輛的車(chē)輛信息；一對(duì)象車(chē)輛偵測(cè)步驟，通過(guò)使用所述接收的對(duì)象車(chē)輛周邊信息及通過(guò)所述測(cè)量單元測(cè)量的所述本車(chē)輛信息偵測(cè)所述本車(chē)輛的位置及速度；以及一車(chē)輛控制步驟，通過(guò)使用所述本車(chē)輛的所述位置及所述速度的信息控制所述本車(chē)輛的操作。\n[0012] 在本發(fā)明的另一實(shí)施例中，提供一種用于控制車(chē)輛的裝置。所述裝置包括：所述裝置包括：一通信單元，用于通過(guò)無(wú)線通信從一對(duì)象車(chē)輛附近的一基礎(chǔ)建設(shè)裝置接收所述基礎(chǔ)建設(shè)裝置周邊信息，其包括以所述基礎(chǔ)建設(shè)裝置的觀點(diǎn)的車(chē)道信息；一測(cè)量單元，用于測(cè)量本車(chē)輛的車(chē)輛信息；一車(chē)道信息轉(zhuǎn)換單元，用于使用所述基礎(chǔ)建設(shè)裝置周邊信息以及通過(guò)所述測(cè)量單元測(cè)量的所述車(chē)輛信息，從所述基礎(chǔ)建設(shè)裝置的所述觀點(diǎn)的第一車(chē)道信息轉(zhuǎn)換為從所述本車(chē)輛的所述觀點(diǎn)的第二車(chē)道信息；一車(chē)輛控制單元，用于通過(guò)使用所述已轉(zhuǎn)換的第二車(chē)道信息控制所述本車(chē)輛相對(duì)于一車(chē)道的操作。\n【附圖說(shuō)明】\n[0013] 本發(fā)明的上述和其它目的，特征和優(yōu)點(diǎn)通過(guò)與附圖結(jié)合以下詳細(xì)描述將變得更明確，其中：\n[0014] 圖1是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施的一車(chē)輛控制裝置的一方塊圖。\n[0015] 圖2繪示根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的第一車(chē)道信息及第二車(chē)道信息間的關(guān)系。\n[0016] 圖3繪示根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例中使用的不同的坐標(biāo)系統(tǒng)。\n[0017] 圖4繪示根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的控制車(chē)輛的方法的流程圖。\n[0018] 圖5繪示根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例的控制車(chē)輛的方法的流程圖。\n【具體實(shí)施方式】\n[0019] 以下，對(duì)本發(fā)明的一些實(shí)施方式將參照附圖來(lái)說(shuō)明。在本發(fā)明的組件的描述中，名稱(chēng)“第一”，“第二”，“A”，“B”，“(a)”，“(b)”而等也可以使用。這些名稱(chēng)僅僅用于從其它結(jié)構(gòu)組件中區(qū)分一個(gè)結(jié)構(gòu)組件，一個(gè)特性，一個(gè)指令，一個(gè)序列及類(lèi)似相對(duì)應(yīng)的結(jié)構(gòu)組件不會(huì)被其名稱(chēng)所限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，如果在說(shuō)明書(shū)中被描述一組件“連接”、“耦合”及“連接”到另一個(gè)組件中，一第三組件可以是“連接”、“聯(lián)接”及“連接”在第一和第二組件之間，雖然第一組件可以直接連接，耦合或連接到第二組件。\n[0020] 圖1是根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施的一車(chē)輛控制裝置的一方塊圖。\n[0021] 根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的一車(chē)輛控制裝置100，其實(shí)行于一車(chē)輛內(nèi)，可包括一V2X通信單元110、一本車(chē)輛信息測(cè)量單元120、一對(duì)象車(chē)輛偵測(cè)單元130、一車(chē)道信息轉(zhuǎn)換單元\n140及一車(chē)輛控制單元150用于所述本車(chē)輛的控制，其涉及使用轉(zhuǎn)換后的第二車(chē)道信息的一個(gè)車(chē)道。\n[0022] 以下，在本說(shuō)明書(shū)中，被控制的一車(chē)輛被稱(chēng)為“主車(chē)輛”，以及其產(chǎn)生第一車(chē)道信息并發(fā)送所生成的第一車(chē)道信息向?qū)ο筌?chē)輛的一車(chē)輛，被稱(chēng)為“對(duì)象車(chē)輛“。然而，本發(fā)明并不受限于這些名詞。\n[0023] 此外，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例的車(chē)輛控制裝置100包括接收從一對(duì)象車(chē)輛接收對(duì)象車(chē)輛周邊信息，其包括以所述對(duì)象車(chē)輛的觀點(diǎn)的車(chē)道信息的所有配置，或接收從一基礎(chǔ)建設(shè)裝置接收基礎(chǔ)建設(shè)裝置周邊信息，其包括以所述對(duì)象車(chē)輛的觀點(diǎn)的車(chē)道信息的所有配置，檢測(cè)目標(biāo)車(chē)輛的位置和速度，從所述對(duì)象車(chē)輛或所述基礎(chǔ)建設(shè)裝置的所述觀點(diǎn)的第一車(chē)道信息轉(zhuǎn)換為從所述本車(chē)輛的所述觀點(diǎn)的第二車(chē)道信息。也就是說(shuō)，所述第一車(chē)道信息可以從對(duì)象車(chē)輛或所述基礎(chǔ)建設(shè)裝置進(jìn)行傳輸。\n[0024] 然而，在下文中，為了說(shuō)明方便，將代表性地描述該第一車(chē)道信息是從對(duì)象車(chē)輛接收，并且所述描述可以類(lèi)似地應(yīng)用于其中從基礎(chǔ)建設(shè)裝置接收到第一車(chē)道信息的情況。\n[0025] 在本說(shuō)明書(shū)中的基礎(chǔ)建設(shè)裝置可以是被布置在道路附近的所有裝置，并執(zhí)行交通狀況的識(shí)別，車(chē)輛的執(zhí)行，信息提供等，舉例來(lái)說(shuō)，基礎(chǔ)建設(shè)裝置可以是一個(gè)無(wú)線信標(biāo)，一個(gè)交通狀況的拍攝裝置、執(zhí)法設(shè)備。然而本發(fā)明不限于此。\n[0026] 根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施的一車(chē)輛控制裝置的一方塊圖\n[0027] 以下，根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例在圖1中所示的車(chē)輛用控制裝置100的各方塊進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。\n[0028] 所述V2X通信單元110通過(guò)無(wú)線通信執(zhí)行接收對(duì)象車(chē)輛周邊信息或基礎(chǔ)建設(shè)裝置周?chē)畔?，包括以所述?duì)象車(chē)輛的觀點(diǎn)的車(chē)道信息或以所述基礎(chǔ)建設(shè)裝置的觀點(diǎn)的車(chē)道信息的功能。\n[0029] 所述V2X通信單元110通過(guò)安裝置所述對(duì)象車(chē)輛或所述基礎(chǔ)建設(shè)裝置的一無(wú)線通信單元接收包括以所述對(duì)象車(chē)輛或所述基礎(chǔ)建設(shè)裝置的觀點(diǎn)的車(chē)道信息的周?chē)畔?，舉例而言，V2X通信單元110的設(shè)計(jì)如同一種多跳網(wǎng)絡(luò)的形式是使用在車(chē)載環(huán)境無(wú)限存取(WAVE)的5.9GHz的通信頻率，但本發(fā)明不限于此。\n[0030] 本發(fā)明中使用的對(duì)象車(chē)輛周邊信息可以包括所述對(duì)象車(chē)輛和本車(chē)輛之間的相對(duì)距離的信息，本車(chē)輛的相對(duì)位置信息，所述對(duì)象車(chē)輛的前行角度信息，所述對(duì)象車(chē)輛及所述本車(chē)輛間的相對(duì)前行角度等，除了從所述對(duì)象車(chē)輛的觀點(diǎn)的車(chē)道信息，但本發(fā)明不限于此。\n此時(shí)，從對(duì)象車(chē)輛的觀點(diǎn)，所述本車(chē)輛可能是所述對(duì)象車(chē)輛附近的目標(biāo)物。\n[0031] 從對(duì)象車(chē)輛的觀點(diǎn)的車(chē)道信息可以被表示為在本發(fā)明中的第一車(chē)道信息，并且當(dāng)對(duì)象車(chē)輛(中心)的位置被配置為參考點(diǎn)或原始可以坐標(biāo)周?chē)能?chē)道的坐標(biāo)值。即，當(dāng)對(duì)象車(chē)輛的中心被配置為原始點(diǎn)和所述對(duì)象車(chē)輛的一前行方向或偏行方向被配置為一坐標(biāo)軸(例如Y軸)，一車(chē)道的線性形式可以是表示為方程式f(X，Y)，是x和y的方程式的值。\n[0032] 另外，以所述對(duì)象車(chē)輛為所述觀點(diǎn)的所述車(chē)道信息對(duì)應(yīng)包括指示在一正交坐標(biāo)系統(tǒng)中的一車(chē)道的一線性形狀的一個(gè)方程式的一系數(shù)的一或多個(gè)參數(shù)，其中所述本車(chē)輛的位置被設(shè)置作為原點(diǎn)以及所述對(duì)象車(chē)輛的一前行方向是被設(shè)置作為一正交軸。\n[0033] 接著，并且特別地，本車(chē)輛信息測(cè)量單元120測(cè)量各種類(lèi)型的信息，行駛速度，前行角度信息(偏行角度信息)，優(yōu)選地，可以使用偏行傳感器或偏行率傳感器，例如地磁傳感器得到所述前行角度信息。另外，當(dāng)存在例如全球定位系統(tǒng)(GPS)傳感器的一定位裝置，所述本車(chē)輛信息測(cè)量單元120可以測(cè)量所述本車(chē)輛的當(dāng)前位置的值。\n[0034] 以這種方式，本車(chē)輛信息測(cè)量單元120可以包括速度傳感器，地磁傳感器(偏行傳感器)，定位傳感器等，但并不限于此。另外，通過(guò)本車(chē)信息測(cè)量單元120測(cè)量的信息可包括所有類(lèi)型的信息用于從對(duì)象車(chē)輛接收到的第一車(chē)道信息轉(zhuǎn)換為基于所述本車(chē)輛的第二車(chē)道信息。\n[0035] 對(duì)象車(chē)輛偵測(cè)單元130可以使用從對(duì)象車(chē)輛的觀點(diǎn)的車(chē)道信息、包含在對(duì)象車(chē)輛周邊信息的本車(chē)輛的相對(duì)位置信息、所述對(duì)象車(chē)輛的前行方向以及所述本車(chē)輛的前行方向去計(jì)算對(duì)象車(chē)輛的位置。例如，該對(duì)象車(chē)輛偵測(cè)單元130可以通過(guò)偏移所述對(duì)象車(chē)輛的所述前行方向與所述本車(chē)輛的所述前行方向間的差異及改變所述本車(chē)輛的所述相對(duì)位置信息為一參考點(diǎn)來(lái)計(jì)算所述對(duì)象車(chē)輛的位置。詳細(xì)地說(shuō)，目標(biāo)車(chē)輛偵測(cè)單元130可以通過(guò)從所述對(duì)象車(chē)輛的觀點(diǎn)的車(chē)道信息使用所述本車(chē)輛的前進(jìn)方向、所述對(duì)象車(chē)輛的前進(jìn)方向、所述本車(chē)輛的相對(duì)位置信息產(chǎn)生以所述對(duì)象車(chē)輛的觀點(diǎn)的車(chē)道信息，以計(jì)算所述對(duì)象車(chē)輛的位置信息。即，所述對(duì)象車(chē)輛偵測(cè)單元130可以估計(jì)，作為所述對(duì)象車(chē)輛的位置，在該構(gòu)成從對(duì)象車(chē)輛的觀點(diǎn)的車(chē)道信息的方程式的系數(shù)的位置，是通過(guò)使用相應(yīng)的系數(shù)、所述對(duì)象車(chē)輛與所述本車(chē)輛的前行方向上及本車(chē)輛的相對(duì)位置信息計(jì)算的。同時(shí)，對(duì)象車(chē)輛的速度信息被包括在所述對(duì)象車(chē)輛周邊信息可以同時(shí)被接收。對(duì)象車(chē)輛偵測(cè)單元130可通過(guò)對(duì)象車(chē)輛的速度信息計(jì)算對(duì)象車(chē)輛的速度信息。這里，對(duì)象車(chē)輛的速度信息可包括所述本車(chē)輛和所述對(duì)象車(chē)輛間的速度差異。\n[0036] 車(chē)道信息轉(zhuǎn)換單元140的功能在于通過(guò)使用所述被接收的對(duì)象車(chē)輛周邊信息和由測(cè)量單元測(cè)量的所述車(chē)輛信息，從所述對(duì)象車(chē)輛的所述觀點(diǎn)的第一車(chē)道信息轉(zhuǎn)換為從所述本車(chē)輛的所述觀點(diǎn)的第二車(chē)道信息。\n[0037] 更詳細(xì)地，所述車(chē)道信息轉(zhuǎn)換單元140：一參考點(diǎn)轉(zhuǎn)換單元142使用相對(duì)距離信息(或相對(duì)位置信息)和對(duì)象車(chē)輛和本車(chē)輛的前行角度信息，將為所述對(duì)象車(chē)輛的中心的一第一參考點(diǎn)(x0，y0)轉(zhuǎn)換成為所述本車(chē)輛的中心的一第二參考點(diǎn)(xr，yr)；及一車(chē)道信息計(jì)算單元144用于在一第二坐標(biāo)系統(tǒng)設(shè)置所述第二參考點(diǎn)為一原點(diǎn)及旋轉(zhuǎn)一相對(duì)前行角度(θr)而計(jì)算獲得的所述第二車(chē)道信息，在所述第一坐標(biāo)系統(tǒng)中，所述第一參考點(diǎn)被設(shè)置為一原點(diǎn)。\n[0038] 車(chē)道信息轉(zhuǎn)換單元140的詳細(xì)原理將在下面進(jìn)行說(shuō)明。\n[0039] 圖2繪示根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的第一車(chē)道信息及第二車(chē)道信息間的關(guān)系及一車(chē)道轉(zhuǎn)換單元的轉(zhuǎn)換原理。\n[0040] 進(jìn)一步，圖3繪示根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例中使用的不同的坐標(biāo)系統(tǒng)。\n[0041] 在圖2中，對(duì)象車(chē)輛220的中心是第一參考點(diǎn)或第一原點(diǎn)O，本車(chē)輛210的相對(duì)位置值(Xr，Yr)相對(duì)于所述對(duì)象車(chē)輛220是第二參考點(diǎn)或第二原點(diǎn)O’。即，本車(chē)輛，它被表示為坐標(biāo)基于所述目標(biāo)車(chē)輛220的第一坐標(biāo)系統(tǒng)中的(Xr，Yr)的位置值，在基于所述主車(chē)輛210的第二坐標(biāo)系統(tǒng)中成為第二參考點(diǎn)或第二原點(diǎn)0'。\n[0042] 同時(shí)，從所述對(duì)象車(chē)輛220發(fā)送的所述對(duì)象車(chē)輛周邊信息包括對(duì)象車(chē)輛220和主體車(chē)輛210之間的相對(duì)距離信息的一d值，并且可以進(jìn)一步包括相對(duì)位置信息，例如相對(duì)角度信息θ或相對(duì)坐標(biāo)值信息(Xr，Yr)。\n[0043] 首先，車(chē)道信息轉(zhuǎn)換單元140的參考點(diǎn)轉(zhuǎn)換單元142通過(guò)使用對(duì)象車(chē)輛220和本車(chē)輛210間的相對(duì)距離信息d或包含在所述以接收的對(duì)象車(chē)輛周邊信息的相對(duì)位置信息(即相對(duì)角度信息和所述相對(duì)坐標(biāo)值信息)，轉(zhuǎn)換關(guān)于對(duì)象車(chē)輛220的中心的所述第一參考點(diǎn)或所述第一原點(diǎn)O到關(guān)于主車(chē)輛210的第二參考點(diǎn)或所述第二原始點(diǎn)O'。\n[0044] 接著，所述車(chē)道信息轉(zhuǎn)換單元140的所述車(chē)道信息計(jì)算單元144將基于所述對(duì)象車(chē)輛220在所述第一坐標(biāo)系統(tǒng)中定義第一第一車(chē)道方程式值f(x，y)轉(zhuǎn)換為基于所述本車(chē)輛\n210在所述第二坐標(biāo)系統(tǒng)中定義的一第二車(chē)道方程式值f(x”,y”)。\n[0045] 為方便起見(jiàn)，如圖3所示，基于所述對(duì)象車(chē)輛220的第一坐標(biāo)系上(其中，一個(gè)坐標(biāo)系統(tǒng)的第一參考點(diǎn)0被配置為被構(gòu)成為Y軸的原點(diǎn)和所述目標(biāo)車(chē)輛220的前行方向)表示為x-y坐標(biāo)系統(tǒng)，由參考點(diǎn)轉(zhuǎn)換單元通過(guò)僅轉(zhuǎn)換一個(gè)參考點(diǎn)(原點(diǎn))將一中間坐標(biāo)系統(tǒng)由從第一參考點(diǎn)轉(zhuǎn)換為一第二參考點(diǎn)被表示為一x’-y’坐標(biāo)系統(tǒng)，并通過(guò)由相對(duì)前行角度θr旋轉(zhuǎn)的中間坐標(biāo)系統(tǒng)而獲得的最終的第二坐標(biāo)系統(tǒng)被表示為一x”-y”坐標(biāo)系統(tǒng)。\n[0046] 也就是說(shuō)，如圖2所示，由對(duì)象車(chē)輛220發(fā)送周邊信息包括的所述第一車(chē)道信息可以表示為f(X，Y)的方程式(1)如下.\n[0047] f(x，y)：y＝a0x3+b0x2+x0x+d0............(1)\n[0048] 當(dāng)然，一個(gè)方程式表示一個(gè)車(chē)道的彎曲線可以表示不作為x的一個(gè)立方的方程式，但作為x的平方方程式。此外，在一些情況下，該方程式可被表示為對(duì)數(shù)方程式，雙曲線方程式等。\n[0049] 在這種狀態(tài)下，為了進(jìn)行坐標(biāo)系統(tǒng)移動(dòng)而將一參考點(diǎn)從所述第一參考點(diǎn)0移動(dòng)到所述第二參考點(diǎn)0’，可以使用一個(gè)坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)關(guān)系方程式，如方程式(2)。\n[0050] f(x′，y′)＝f(x-xr，y-yr)............(2)\n[0051] 即，中間坐標(biāo)系統(tǒng)的方程式值(X’-Y'坐標(biāo)系統(tǒng))，其中一個(gè)原點(diǎn)被從第一參考點(diǎn)0移動(dòng)到第二參考點(diǎn)0’等于到(x-xr，y-yr)，這是從第一坐標(biāo)系統(tǒng)的方程式值(x，y)中變換而來(lái)。\n[0052] 同時(shí)，一個(gè)坐標(biāo)系統(tǒng)旋轉(zhuǎn)變換方程式用于通過(guò)旋轉(zhuǎn)所述對(duì)象車(chē)輛220與所述本車(chē)輛210間的前行角度的距離將所述中間坐標(biāo)系統(tǒng)轉(zhuǎn)換成基于所述本車(chē)輛210的第二坐標(biāo)系統(tǒng)，舉例，所述相對(duì)前行角度θr，可以用方程式(3)表示如下。\n[0053]\n[0054] 最后，所述車(chē)道信息轉(zhuǎn)換單元140的所述車(chē)道信息計(jì)算單元144將基于所述對(duì)象車(chē)輛220的第一坐標(biāo)系統(tǒng)所定義的所述第一車(chē)道方程式值f(x，y)轉(zhuǎn)換為基于所述本車(chē)輛210的第二坐標(biāo)系統(tǒng)所定義的所述第二車(chē)道方程式值f’(x”，y”)，使用方程式(4)如下所述。\n[0055] f(x，y)：y＝a0x3+b0x2+c0x+d0\n[0056]\n[0057] 將基于所述對(duì)象車(chē)輛220的第一車(chē)道信息轉(zhuǎn)換為基于所述本車(chē)輛的第二車(chē)道信息的一機(jī)制是通過(guò)所述車(chē)道信息轉(zhuǎn)換單元140，并不限于方程式(1)～(4)，另外，其他方案，它可以轉(zhuǎn)換基于所述對(duì)象車(chē)輛220的車(chē)道信息發(fā)送到基于所述本車(chē)輛210的車(chē)道信息，也可以使用。\n[0058] 同時(shí)，所述對(duì)象車(chē)輛220可以通過(guò)其本身計(jì)算出相對(duì)前行角度θr以傳送所計(jì)算后的所述相對(duì)前行角度θr至所述本車(chē)輛210。然而，所述對(duì)象車(chē)輛220可以?xún)H發(fā)送一前行角度到所述本車(chē)輛210，及所述本車(chē)輛可以通過(guò)所述接收的前行角度去比較/減所述本車(chē)輛210本身量測(cè)的一前行角度。\n[0059] 另外，所述本車(chē)輛210的位置值，是第二參考點(diǎn)，位置值可以被直接測(cè)量/由對(duì)象車(chē)輛220計(jì)算，然后被發(fā)送到所述本車(chē)輛210。然而，當(dāng)所述對(duì)象車(chē)輛220和所述本車(chē)輛210可以測(cè)量絕對(duì)尋址值時(shí)，所述對(duì)象車(chē)輛220可以只發(fā)送位置信息(x，y)，和所述本車(chē)輛210能夠測(cè)量它們的當(dāng)前的位置，然后計(jì)算相對(duì)位置值(xr，yr)體。\n[0060] 另外，所述對(duì)象車(chē)輛220可以測(cè)量相對(duì)于所述本車(chē)輛210需要被測(cè)量的相對(duì)距離d，和/或相對(duì)所述本車(chē)輛的角度信息(圖2中的θ2)，通過(guò)利用雷達(dá)傳感器等，然后測(cè)得的結(jié)果送至向所述主車(chē)輛。另外，所述對(duì)象車(chē)輛220可以使用相對(duì)距離d和從本車(chē)輛210接收的角度信息(圖2中的θ2)去計(jì)算相對(duì)位置的值(xr，yr)。\n[0061] 如上所述，在本實(shí)施例中，從對(duì)象車(chē)輛220的觀點(diǎn)的車(chē)道信息，即第一車(chē)道信息，可以推導(dǎo)出的信息通過(guò)由安裝在對(duì)象車(chē)輛上的攝像裝置拍攝的車(chē)道包含圖像，并且可以是方程式表示在線性形狀的車(chē)道中的正交坐標(biāo)系統(tǒng)中的對(duì)象車(chē)輛的位置被配置為一個(gè)原點(diǎn)或一個(gè)參數(shù)系統(tǒng)，如構(gòu)成對(duì)應(yīng)方程式的系數(shù)。\n[0062] 此外，由對(duì)象車(chē)輛發(fā)送來(lái)的對(duì)象車(chē)輛周邊信息可以包括一個(gè)或更多的對(duì)象車(chē)輛和本車(chē)輛的相對(duì)距離信息、所述相對(duì)位置信息、所述對(duì)象車(chē)輛的前行角度信息、所述對(duì)象車(chē)輛與所述本車(chē)輛之間的相對(duì)前行角度信息，通過(guò)安裝在所述對(duì)象車(chē)輛220的一無(wú)線近程傳感器測(cè)量(例如雷達(dá)，超聲波傳感器等)所量測(cè)。\n[0063] 如上所述，當(dāng)所述第二車(chē)道信息通過(guò)所述車(chē)道信息轉(zhuǎn)換單元140計(jì)算時(shí)，靠近所述本車(chē)輛210的一車(chē)輛的位置及形狀可以被識(shí)別，并且使得，所述本車(chē)輛210的車(chē)輛控制單元\n150執(zhí)行使用有關(guān)所述識(shí)別的車(chē)道信息的的車(chē)輛控制。\n[0064] 由車(chē)輛控制單元150所執(zhí)行的車(chē)道相關(guān)的控制可以是一個(gè)或多個(gè)LKA，車(chē)道偏離警告(LDW)，和LCA，但不限于此。此外，車(chē)道相關(guān)的控制可以包括所有類(lèi)型的車(chē)輛控制用于識(shí)別所述對(duì)象車(chē)輛的位置和速度，并根據(jù)通過(guò)V2X通信接收所述本車(chē)輛從對(duì)象車(chē)輛或基礎(chǔ)建設(shè)裝置接收到的車(chē)道信息的基礎(chǔ)上的第二車(chē)道信息，以及使用所述識(shí)別的信息。\n[0065] 在由車(chē)輛控制單元150執(zhí)行的LKA功能的詳細(xì)描述，LKA功能可能意味著主動(dòng)地控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)以執(zhí)行自動(dòng)駕駛，當(dāng)本車(chē)輛210試圖從一個(gè)車(chē)道偏離防止脫離車(chē)道時(shí)，在對(duì)象車(chē)輛的位置和速度的信息的基礎(chǔ)上，使得所述本車(chē)輛210內(nèi)的當(dāng)前車(chē)道行駛或強(qiáng)制驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的功能，這是由對(duì)象車(chē)輛偵測(cè)單元130所檢測(cè)，或者由車(chē)道信息轉(zhuǎn)換單元140所轉(zhuǎn)換的所述第二車(chē)道信息。\n[0066] 由車(chē)輛控制單元150所執(zhí)行的LDW功能可能意味著當(dāng)所述本車(chē)輛從當(dāng)前車(chē)道偏離的機(jī)率是高的，在此基礎(chǔ)上的對(duì)象車(chē)輛的位置和速度信息和第二車(chē)道信息，通過(guò)聲音，圖像，或振動(dòng)裝置提供警告給駕駛員的功能。\n[0067] 同時(shí)，由車(chē)輛控制單元150所執(zhí)行的LCA的功能可能意味著輸出到周?chē)鷮?duì)象車(chē)輛的功能，在所述位置的所述信息以及所述對(duì)象車(chē)輛的速度的基礎(chǔ)上，用于指示車(chē)道改變的一車(chē)道變換顯示信號(hào)在可以預(yù)測(cè)所述本車(chē)輛將改變當(dāng)前的行駛車(chē)道時(shí)，基礎(chǔ)的目標(biāo)車(chē)輛的位置和速度信息和第二車(chē)道信息。此時(shí)，所述車(chē)道變換顯示信號(hào)可以是一個(gè)閃爍信號(hào)，例如在車(chē)道改變的預(yù)測(cè)方向上的轉(zhuǎn)向信號(hào)，但不限于此。\n[0068] 即，LCA功能是強(qiáng)制輸出一個(gè)車(chē)道變換顯示信號(hào)，例如轉(zhuǎn)向信號(hào)，所述對(duì)象車(chē)輛的駕駛員可以識(shí)別，當(dāng)駕駛員沒(méi)有操作轉(zhuǎn)向信號(hào)燈即使當(dāng)車(chē)道改變是可通過(guò)一個(gè)車(chē)輛行為的變化被預(yù)測(cè)的。\n[0069] 同時(shí)，車(chē)輛控制裝置100還可以包括一顯示控制單元，在所述對(duì)象車(chē)輛以及所述本車(chē)輛間的一相對(duì)距離的基礎(chǔ)上，用于控制以相等地顯示所述本車(chē)輛的尺寸和可區(qū)分地顯示所述對(duì)象車(chē)輛的大小和顏色。例如，所述顯示控制單元可以控制，在一個(gè)恒定的圖案或在一個(gè)恒定的比例減少所述對(duì)象車(chē)輛的大小作為表示所述對(duì)象車(chē)輛接近所述本車(chē)輛。否則，所述顯示控制單元可以使控制以區(qū)別地顯示所述對(duì)象車(chē)輛的顏色表示所述對(duì)象車(chē)輛接近所述本車(chē)輛。只有上述控制中的對(duì)象車(chē)輛的大小和顏色的其中一可以被執(zhí)行，或上述兩個(gè)控制可以組合方案來(lái)執(zhí)行。\n[0070] 同時(shí)，盡管通過(guò)所述對(duì)象車(chē)輛傳送的所述對(duì)象車(chē)輛周邊信息已經(jīng)在上述實(shí)施例中描述的，本發(fā)明可以同樣地可以使用即使當(dāng)由基礎(chǔ)建設(shè)裝置，而不是所述對(duì)象車(chē)輛發(fā)送的基礎(chǔ)建設(shè)裝置周邊信息。\n[0071] 即，本發(fā)明另一實(shí)施方案是提供一種包括一個(gè)車(chē)輛控制裝置，包括：一通信單元，用于通過(guò)無(wú)線通信從一對(duì)象車(chē)輛附近的一基礎(chǔ)建設(shè)裝置接收所述基礎(chǔ)建設(shè)裝置周邊信息，其包括以所述基礎(chǔ)建設(shè)裝置的觀點(diǎn)的車(chē)道信息；一測(cè)量單元，用于測(cè)量本車(chē)輛的車(chē)輛信息；\n一車(chē)道信息轉(zhuǎn)換單元，用于使用所述基礎(chǔ)建設(shè)裝置周邊信息以及通過(guò)所述測(cè)量單元測(cè)量的所述車(chē)輛信息，從所述基礎(chǔ)建設(shè)裝置的所述觀點(diǎn)的第一車(chē)道信息轉(zhuǎn)換為從所述本車(chē)輛的所述觀點(diǎn)的第二車(chē)道信息；一車(chē)輛控制單元，用于通過(guò)使用所述已轉(zhuǎn)換的第二車(chē)道信息控制所述本車(chē)輛相對(duì)于一車(chē)道的操作。\n[0072] 此時(shí)，由于所述通信單元，所述測(cè)量單元，所述車(chē)道信息轉(zhuǎn)換單元和所述車(chē)輛控制單元可同等于操作如圖1所示的車(chē)輛用控制裝置的相應(yīng)部件的上述功能，其詳細(xì)描述將被省略。\n[0073] 此外，根據(jù)本發(fā)明可將來(lái)自對(duì)象車(chē)輛或基礎(chǔ)建設(shè)裝置到基于本車(chē)輛的第二車(chē)道信息接收的第一車(chē)道信息的車(chē)輛控制裝置中，反映使用在所述本車(chē)輛中的所述在地圖信息的轉(zhuǎn)換的第二車(chē)道信息，然后顯示在顯示設(shè)備上的地圖信息。\n[0074] 例如，本車(chē)輛可以包括一包括地圖信息的設(shè)備，諸如導(dǎo)航設(shè)備，動(dòng)態(tài)地生成和通過(guò)反射變換了上述方案在地圖信息的第二車(chē)道信息更新地圖信息，并顯示存在，位置，導(dǎo)航裝置或者其他的顯示設(shè)備上的對(duì)象車(chē)輛等等。\n[0075] 圖4繪示根據(jù)本發(fā)明的一實(shí)施例的控制車(chē)輛的方法的流程圖。\n[0076] 如圖4，控制根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的控制車(chē)輛的方法可以包括：一對(duì)象車(chē)輛周邊信息接收步驟S410，通過(guò)V2X無(wú)線通信從一對(duì)象車(chē)輛接收對(duì)象車(chē)輛周邊信息，其包括以所述對(duì)象車(chē)輛的觀點(diǎn)的車(chē)道信息；一本車(chē)輛信息測(cè)量步驟S420，測(cè)量一本車(chē)輛的車(chē)輛信息；一對(duì)象車(chē)輛偵測(cè)步驟S430，通過(guò)使用所述接收的對(duì)象車(chē)輛周邊信息及通過(guò)所述測(cè)量單元測(cè)量的所述本車(chē)輛信息，偵測(cè)所述本車(chē)輛的位置及速度；以及一車(chē)輛控制步驟S440，通過(guò)使用所述本車(chē)輛的所述位置及所述速度的信息控制所述本車(chē)輛的操作。\n[0077] 另外，在上述流程圖中，序列中的其他車(chē)輛周邊信息接收步驟S410的與本車(chē)輛信息測(cè)量步驟S420的順序也可以交換。\n[0078] 所述以所述對(duì)象車(chē)輛的觀點(diǎn)的車(chē)道信息，其被接收在對(duì)象車(chē)輛周邊信息接收步驟S410，對(duì)應(yīng)于從由安裝在對(duì)象車(chē)輛的攝像裝置拍攝包含車(chē)道的圖像，更具體地，對(duì)應(yīng)于表示一車(chē)道的在正交的線性形狀坐標(biāo)，其中所述對(duì)象車(chē)輛的位置被配置為一個(gè)原始點(diǎn)和目標(biāo)車(chē)輛的前行方向被配置系統(tǒng)的等式是一個(gè)正交軸，或一個(gè)參數(shù)如構(gòu)成對(duì)應(yīng)方程式的系數(shù)。\n[0079] 此外，在所述對(duì)象車(chē)輛周邊信息可以包括對(duì)象車(chē)輛和本車(chē)輛之間的相對(duì)距離的信息，相對(duì)位置信息，所述對(duì)象車(chē)輛的前行角度及對(duì)象車(chē)輛和本車(chē)輛的相對(duì)前行角度信息，這是由安裝在對(duì)象車(chē)輛上的無(wú)線近程傳感器所測(cè)量。\n[0080] 對(duì)象車(chē)輛偵測(cè)步驟S430中可以使用從對(duì)象車(chē)輛的觀點(diǎn)的車(chē)道信息計(jì)算對(duì)象車(chē)輛的位置，包含在對(duì)象車(chē)輛的本車(chē)輛的相對(duì)位置信息周?chē)男畔ⅲ鰧?duì)象車(chē)輛的前行方向，以及所述本車(chē)輛的前行方向。例如，對(duì)象車(chē)輛偵測(cè)步驟S430中可以通過(guò)偏移以所述對(duì)象車(chē)輛為觀點(diǎn)的車(chē)道信息的對(duì)象車(chē)輛的前行方向和對(duì)象車(chē)輛的前進(jìn)方向的差異和改變所述本車(chē)輛的相對(duì)位置信息為一參考點(diǎn)去計(jì)算對(duì)象車(chē)輛的位置。詳細(xì)地說(shuō)，對(duì)象車(chē)輛偵測(cè)步驟S430可以估計(jì)，作為對(duì)象車(chē)輛的位置，在該構(gòu)成從對(duì)象車(chē)輛的觀點(diǎn)的車(chē)道信息的方程式的系數(shù)被計(jì)算的位置，采用相應(yīng)的系數(shù)，在所述對(duì)象車(chē)輛和所述本車(chē)輛的前行方向及所述本車(chē)輛的相對(duì)位置信息。\n[0081] 同時(shí)，在車(chē)輛控制步驟S440中的車(chē)輛控制包括：基于所述對(duì)象車(chē)輛位置和的速度信息和相關(guān)的一個(gè)車(chē)道的所有控制，并且更具體地，包括一LKA功能用于主動(dòng)地控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，使本車(chē)輛駕駛于的當(dāng)前車(chē)道，及一LDW功能用于當(dāng)本車(chē)輛從當(dāng)前車(chē)道偏離的概率是很高時(shí)發(fā)出一警告，及LCA功能輸出到周?chē)鷮?duì)象車(chē)輛，一車(chē)道變換顯示信號(hào)在可以預(yù)測(cè)所述本車(chē)輛將改變當(dāng)前的行駛車(chē)道。\n[0082] 圖5繪示根據(jù)本發(fā)明的另一實(shí)施例的控制車(chē)輛的方法的流程圖。\n[0083] 如圖5，控制根據(jù)本發(fā)明另一實(shí)施例的控制車(chē)輛的方法可以包括：一對(duì)象車(chē)輛周邊信息接收步驟S510，通過(guò)V2X無(wú)線通信從一對(duì)象車(chē)輛接收對(duì)象車(chē)輛周邊信息，其包括以所述對(duì)象車(chē)輛的觀點(diǎn)的車(chē)道信息；一本車(chē)輛信息測(cè)量步驟S520，測(cè)量一本車(chē)輛的車(chē)輛信息；一車(chē)道信息轉(zhuǎn)換步驟S530，使用所述對(duì)象車(chē)輛周邊信息以及通過(guò)所述測(cè)量單元測(cè)量的所述車(chē)輛信息，從所述對(duì)象車(chē)輛的所述觀點(diǎn)的第一車(chē)道信息轉(zhuǎn)換為從所述本車(chē)輛的所述觀點(diǎn)的第二車(chē)道信息；以及一車(chē)輛控制步驟S540，通過(guò)已轉(zhuǎn)換的第二車(chē)道信息控制所述本車(chē)輛的操作。\n[0084] 另外，在上述流程圖中，序列中的其他車(chē)輛周邊信息接收步驟S510的與本車(chē)輛信息測(cè)量步驟S520的順序也可以交換。\n[0085] 所述以所述對(duì)象車(chē)輛的觀點(diǎn)的車(chē)道信息，其被接收在對(duì)象車(chē)輛周邊信息接收步驟S410，對(duì)應(yīng)于從由安裝在對(duì)象車(chē)輛的攝像裝置拍攝包含車(chē)道的圖像，更具體地，對(duì)應(yīng)于表示一車(chē)道的在正交的線性形狀坐標(biāo)，其中所述對(duì)象車(chē)輛的位置被配置為一個(gè)原始點(diǎn)和目標(biāo)車(chē)輛的前行方向被配置系統(tǒng)的等式是一個(gè)正交軸，或一個(gè)參數(shù)如構(gòu)成對(duì)應(yīng)方程式的系數(shù)。\n[0086] 此外，在所述對(duì)象車(chē)輛周邊信息可以包括對(duì)象車(chē)輛和本車(chē)輛之間的相對(duì)距離的信息，相對(duì)位置信息，所述對(duì)象車(chē)輛的前行角度及對(duì)象車(chē)輛和本車(chē)輛的相對(duì)前行角度信息，這是由安裝在對(duì)象車(chē)輛上的無(wú)線近程傳感器所測(cè)量。\n[0087] 所述車(chē)道信息轉(zhuǎn)換步驟S530，通過(guò)使用所述相對(duì)距離信息，所述相對(duì)位置信息，所述對(duì)象車(chē)輛的前行角度信息及所述對(duì)象車(chē)輛和本車(chē)輛的相對(duì)前行角度信息，在第一參考點(diǎn)被構(gòu)成為原點(diǎn)的第一坐標(biāo)系統(tǒng)的第一車(chē)道信息的基礎(chǔ)上，計(jì)算通過(guò)配置第二參考獲得的第二坐標(biāo)系統(tǒng)上的第二車(chē)道信息點(diǎn)是一原點(diǎn)并且由相對(duì)前行角度θr旋轉(zhuǎn)第一坐標(biāo)系，可以將第一參考點(diǎn)(x0，y0)(這是所述對(duì)象車(chē)輛的中心)轉(zhuǎn)換成一第二參考點(diǎn)(xr，yr)(這是所述本車(chē)輛的中心)其中。此時(shí)，轉(zhuǎn)換可以由如上所述方程式(4)進(jìn)行。\n[0088] 同時(shí)，所述車(chē)輛控制步驟S540包括基于所轉(zhuǎn)換的第二車(chē)道信息和相關(guān)的一車(chē)道，并且更具體地，包括LKA功能用于主動(dòng)地控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)，使本車(chē)輛駕駛于的當(dāng)前車(chē)道，及一LDW功能用于當(dāng)本車(chē)輛從當(dāng)前車(chē)道偏離的概率是很高時(shí)發(fā)出一警告，及LCA功能輸出到周?chē)鷮?duì)象車(chē)輛，一車(chē)道變換顯示信號(hào)在可以預(yù)測(cè)所述本車(chē)輛將改變當(dāng)前的行駛車(chē)道。\n[0089] 如上所述，根據(jù)車(chē)輛的控制技術(shù)，根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施方案中，一個(gè)具體的車(chē)輛不包括攝像裝置和/或無(wú)線近程傳感器(雷達(dá)傳感器等)，使得，即使一車(chē)輛不能獲得車(chē)道和周邊的信息，可以從對(duì)象車(chē)輛或周?chē)A(chǔ)建設(shè)裝置接收必要的信息，并產(chǎn)生和使用車(chē)道信息在基于所接收的信息的基礎(chǔ)上。\n[0090] 因此，當(dāng)車(chē)輛，不包括攝像裝置和雷達(dá)傳感器，可以執(zhí)行V2X通信，即便車(chē)輛可以識(shí)別一車(chē)道的位置和形狀，通過(guò)使用從對(duì)象車(chē)輛或基礎(chǔ)建設(shè)裝置接收到的信息，然后執(zhí)行一個(gè)車(chē)道相關(guān)的車(chē)輛控制，如LKA功能，LDW功能和LCA功能。\n[0091] 即使如上所述，本發(fā)明一實(shí)施例的所述組件被組合成一單一單元或作為一單一單元操作，本發(fā)明并不限于一實(shí)施例。也就是說(shuō)，在各組件中，一個(gè)或多個(gè)組件可以被選擇性地組合，以作為一個(gè)或多個(gè)單元。盡管為了說(shuō)明的目的而描述了本發(fā)明的一較佳實(shí)施例，本領(lǐng)域技術(shù)人員將理解的是，在不脫離如所附權(quán)利要求中公開(kāi)的本發(fā)明的范圍和精神下，多種修改、添加或替換是可行的。本發(fā)明的范圍應(yīng)在所附權(quán)利要求的基礎(chǔ)上，以一種所述技術(shù)思路包含在與屬于本發(fā)明的權(quán)利要求相當(dāng)?shù)姆秶鷥?nèi)的方式進(jìn)行解釋。