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用于爬樓機(jī)器人的智能感知與執(zhí)行的腿部機(jī)構(gòu)

發(fā)明專(zhuān)利無(wú)效專(zhuān)利
  • 申請(qǐng)?zhí)枺?/span>
    CN201510225490.X
  • IPC分類(lèi)號(hào)：G05B19/042
  • 申請(qǐng)日期：
    2015-05-05
  • 申請(qǐng)人：
    東華大學(xué)
著錄項(xiàng)信息
專(zhuān)利名稱(chēng)用于爬樓機(jī)器人的智能感知與執(zhí)行的腿部機(jī)構(gòu)
申請(qǐng)?zhí)?/td>CN201510225490.X申請(qǐng)日期2015-05-05
法律狀態(tài)權(quán)利終止申報(bào)國(guó)家暫無(wú)
公開(kāi)/公告日2015-12-23公開(kāi)/公告號(hào)CN105182836A
優(yōu)先權(quán)暫無(wú)優(yōu)先權(quán)號(hào)暫無(wú)
主分類(lèi)號(hào)G05B19/042IPC分類(lèi)號(hào)G;0;5;B;1;9;/;0;4;2查看分類(lèi)表>
申請(qǐng)人東華大學(xué)申請(qǐng)人地址
上海市松江區(qū)人民北路2999號(hào) 變更 專(zhuān)利地址、主體等相關(guān)變化，請(qǐng)及時(shí)變更，防止失效
權(quán)利人東華大學(xué)當(dāng)前權(quán)利人東華大學(xué)
發(fā)明人朱慶云;周其洪;馬曉建;陶程杰;余勇平;孫書(shū)行;吳愛(ài)冬;袁晨旺
代理機(jī)構(gòu)上海申匯專(zhuān)利代理有限公司代理人翁若瑩
摘要
本發(fā)明提供了一種用于爬樓機(jī)器人的智能感知與執(zhí)行的腿部機(jī)構(gòu)，其特征在于，包括支撐座、力傳感器、測(cè)距傳感器、彈簧、彈簧壓板和信號(hào)采集和執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制模塊，所述的信號(hào)采集和執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制模塊包括電動(dòng)推桿、電機(jī)驅(qū)動(dòng)器、采集卡和STM32控制板卡，所述的電動(dòng)推桿與支撐座連接，電動(dòng)推桿由電機(jī)驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)，電機(jī)驅(qū)動(dòng)器通過(guò)RS232串口線(xiàn)與STM32控制板卡相連，采集卡的輸出端口與STM32控制板卡相連，輸入端口與力傳感器和測(cè)距傳感器相連。本發(fā)明適用于水平姿態(tài)爬樓行走機(jī)構(gòu)或機(jī)器人在樓梯類(lèi)型不一、支撐面不平、支撐面易坍陷的場(chǎng)合下，自動(dòng)識(shí)別判斷并自動(dòng)做出調(diào)整，實(shí)現(xiàn)安全爬行和保持水平姿態(tài)的功能，使爬樓與行走更具柔性和智能化。

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