一種具有換釬裝置的伸縮臂露天鑿巖鉆車

1.一種具有換釬裝置的伸縮臂露天鑿巖鉆車，包括駕駛室（35）、底盤總成、推進(jìn)器總成、伸縮臂、換釬裝置（30）、鑿巖機(jī)（31）、控制系統(tǒng)和動(dòng)力及氣控系統(tǒng)（36）；其特征在于所述伸縮臂包括托架（20）、補(bǔ)償缸（21）、擺角缸（22）、拐臂（23）、連桿（24）、擺動(dòng)臂（25）、擺動(dòng)缸（26）、舉臂缸（28）、側(cè)擺缸（29）和延伸缸（27），延伸缸（27）的缸體上固定有兩塊托架（20），延伸缸（27）的一端水平鉸接在臂座上，延伸缸（27）的另一端分別鉸接拐臂（23）和擺動(dòng)臂（25），拐臂（23）的另一端固定連接補(bǔ)償缸（21），擺動(dòng)臂（25）的另一端與固定在拐臂（23）上的連桿（24）銷接，固定在延伸缸（27）前端的擺動(dòng)缸（26）連接擺動(dòng)臂（25）與連桿（24）的連接點(diǎn)，擺角缸（22）的一端銷接在拐臂（23）與延伸缸（27）連接處一側(cè)，另一端與延伸缸（27）的末端銷接，舉臂缸（28）和側(cè)擺缸（29）分別安裝在延伸缸（27）的下方和側(cè)方；
其整體連接關(guān)系為：駕駛室（35）安裝在底盤總成的駕駛室底板（37）上，駕駛室（35）內(nèi)設(shè)置控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)與動(dòng)力及氣控系統(tǒng)（36）相連接，控制系統(tǒng)的操作和顯示終端為液晶顯示屏，伸縮臂的伸縮長度、俯仰角度、偏擺角度、推進(jìn)梁（7）的延伸量、駕駛室（37）的俯仰角度及鑿巖機(jī)的動(dòng)作控制均由控制系統(tǒng)控制；伸縮臂的臂座（38）固定安裝在駕駛室的前端，推進(jìn)梁（7）與伸縮臂通過補(bǔ)償缸（21）上的托架（20）滑動(dòng)配合安裝，托架（20）上的滑槽套裝在推進(jìn)梁（7）的雙邊折彎結(jié)構(gòu)內(nèi)，補(bǔ)償缸（21）的伸縮端固定連接在推進(jìn)梁（7）上，補(bǔ)償缸（21）的伸縮可實(shí)現(xiàn)推進(jìn)梁延伸補(bǔ)償；兩只機(jī)械手（11）通過各自的固定支架（1）固定在推進(jìn)梁（7）上并位于傳動(dòng)桿（13）的下方，卡釬器（16）固定安裝在推進(jìn)梁（7）上并位于釬庫下支架（12）一側(cè)，撲塵罩（18）通過連接板（17）固定在推進(jìn)梁（7）的下端，鑿巖機(jī)固定在推進(jìn)梁（7）的上端，鑿巖機(jī)釬尾的中心與卡釬器（16）和撲塵罩（18）的中心軸線重合。
2.如權(quán)利要求1所述的伸縮臂露天鑿巖鉆車，其特征在于所述底盤總成包括車架平臺(tái)（34）、駕駛室底板（37）、履帶總成（32）和調(diào)平缸（33），履帶總成（32）分別位于車架平臺(tái)（34）的兩側(cè)，履帶總成（32）上各安裝一個(gè)調(diào)平缸（33）與車架平臺(tái)（34）的支點(diǎn)連接，以控制車架平臺(tái)（34）在水平面的俯仰角度，車架平臺(tái)（34）上還安裝有駕駛室底板（37）。
3.如權(quán)利要求1所述的伸縮臂露天鑿巖鉆車，其特征在于所述推進(jìn)器總成包括推進(jìn)梁（7）、減速機(jī)（39）、鏈輪（40）、鏈條（41）、鑿巖機(jī)托板（42）、鑿巖機(jī)滑板（44）和鏈條張緊器（43）；其中推進(jìn)梁（7）的外緣為雙邊折彎凹形等腰梯形結(jié)構(gòu)，內(nèi)部為空心腔體，兩個(gè)鏈輪（40）和一根鏈條（41）安裝在推進(jìn)梁（7）內(nèi)部構(gòu)成閉環(huán)的鏈條傳動(dòng)，外部的減速機(jī)（39）為鏈條傳動(dòng)提供動(dòng)力，鑿巖機(jī)滑板（44）通過鏈條張緊器固定在鏈條上，鑿巖機(jī)滑板（44）由其邊緣安裝的V型滑塊與推進(jìn)梁（7）的外緣滑動(dòng)配合，鑿巖機(jī)（31）固定安裝在鑿巖機(jī)托板（43）上，鏈條（41）的移動(dòng)帶動(dòng)鑿巖機(jī)（31）在推進(jìn)梁（7）上往復(fù)滑動(dòng)。
4.如權(quán)利要求1所述的伸縮臂露天鑿巖鉆車，其特征在于所述換釬裝置包括兩只機(jī)械手（11）、釬庫下支架（12）、傳動(dòng)桿（13）、轉(zhuǎn)動(dòng)板（14）、釬庫上支架（15）和卡釬器（16），其中機(jī)械手（11）包括固定支架（1）、轉(zhuǎn)軸座（2）、轉(zhuǎn)動(dòng)架（3）、釬夾體（5）、擺動(dòng)缸（6）和夾緊缸（8），轉(zhuǎn)動(dòng)架（3）固定在轉(zhuǎn)軸座（2）上，轉(zhuǎn)軸座（2）由銷軸Ⅰ（4）銷接在對(duì)稱布置的兩個(gè)固定支架（1）之間；轉(zhuǎn)動(dòng)架（3）上方的矩形槽內(nèi)安裝夾緊缸（8）、夾緊缸（8）的前端通過銷軸Ⅲ（10）與釬夾體（5）連接，釬夾體（5）與轉(zhuǎn)動(dòng)架（3）前端的結(jié)構(gòu)組成釬桿的夾持面，夾緊缸（8）的后端通過銷軸Ⅱ（9）固定在轉(zhuǎn)動(dòng)架（3）上方的矩形槽內(nèi)，擺動(dòng)缸（6）設(shè)置在轉(zhuǎn)動(dòng)架（3）的外側(cè)，擺動(dòng)缸（6） 后端通過銷軸Ⅳ（19）連接在固定支架（1）上；釬庫下支架（12）和釬庫上支架（15）固定在推進(jìn)梁（7）上，釬庫下支架（12）和釬庫上支架（15）之間連接傳動(dòng)桿（13），傳動(dòng)桿（13）由釬庫上支架（15）上的擺線液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，傳動(dòng)桿（13）上靠近釬庫下支架（12）一側(cè)固定轉(zhuǎn)動(dòng)板（14），轉(zhuǎn)動(dòng)板（14）上的凹槽用于存放釬桿。
5.如權(quán)利要求4所述的伸縮臂露天鑿巖鉆車，其特征在于所述轉(zhuǎn)動(dòng)板（14）上裝有檢測(cè)角度位置的角度傳感器。
6.如權(quán)利要求1所述的伸縮臂露天鑿巖鉆車，其特征在于所述動(dòng)力及氣控系統(tǒng)（36）包括空氣壓縮機(jī)、散熱器、汽水分離器、集塵器、發(fā)動(dòng)機(jī)、空壓機(jī)和液壓泵，整體集成安裝在駕駛室后部艙體空間內(nèi)，為車體提供動(dòng)力和操控源。

一種具有換釬裝置的伸縮臂露天鑿巖鉆車 \n技術(shù)領(lǐng)域\n[0001] 本實(shí)用新型涉及一種鑿巖鉆車，尤其涉及一種帶伸縮臂的鑿巖鉆車，屬于液壓鑿巖設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。 \n背景技術(shù)\n[0002] 目前高速鉆孔機(jī)械在其它發(fā)達(dá)國家已廣泛用于部隊(duì)及各民用領(lǐng)域，我國近兩年在民用方面的應(yīng)用也越來越廣泛，在交通、能源、礦山、地質(zhì)災(zāi)害治理、城市建設(shè)等領(lǐng)域，用于開挖隧道、開挖運(yùn)河、礦山開采、建造地下洞室等工程。 \n[0003] 挖掘機(jī)型式液壓切削鉆機(jī)用于淺孔有效作業(yè)，但系統(tǒng)總體設(shè)計(jì)簡單，從而造成工作效率不高，同時(shí)在工作時(shí)對(duì)巖層硬度適應(yīng)性差，也不具備側(cè)擺機(jī)構(gòu)，鉆孔范圍也受到限制，動(dòng)臂通常設(shè)置在鉆機(jī)尾部，工作或移動(dòng)時(shí)重心不穩(wěn)，也不具備垂直或向上鉆孔的功能。 實(shí)用新型內(nèi)容\n[0004] 本實(shí)用新型提供一種具有換釬裝置的伸縮臂露天鑿巖鉆車，伸縮臂采用托架結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使推進(jìn)梁擺動(dòng)非常靈活，推進(jìn)梁延伸補(bǔ)償?shù)拈L度為1000mm，減小了鉆車運(yùn)輸尺寸。 [0005] 一種具有換釬裝置的伸縮臂露天鑿巖鉆車，包括駕駛室、底盤總成、推進(jìn)器總成、伸縮臂、換釬裝置30、鑿巖機(jī)31、控制系統(tǒng)和動(dòng)力及氣控系統(tǒng)36；其中底盤總成包括車架平臺(tái)34、駕駛室底板37、履帶總成32和調(diào)平缸33，履 帶總成32分別位于車架平臺(tái)34的兩側(cè)，履帶總成上各安裝一個(gè)調(diào)平缸與車架平臺(tái)的支點(diǎn)連接，以控制車架平臺(tái)34在水平面的俯仰角度，車架平臺(tái)34上還安裝有駕駛室底板37；伸縮臂包括托架20、補(bǔ)償缸21、擺角缸\n22、拐臂23、連桿24、擺動(dòng)臂25、擺動(dòng)缸26、舉臂缸28、側(cè)擺缸29和延伸缸27，延伸缸27的缸體上固定有兩塊托架20，延伸缸27的一端水平鉸接在臂座上，延伸缸27的另一端分別鉸接拐臂23和擺動(dòng)臂25，拐臂23的另一端固定連接補(bǔ)償缸21，擺動(dòng)臂25的另一端與固定在拐臂23上的連桿24銷接，固定在延伸缸27前端的擺動(dòng)缸26連接擺動(dòng)臂25與連桿24的連接點(diǎn)，擺角缸22的一端銷接在拐臂23與延伸缸27連接處一側(cè)，另一端與延伸缸27的末端銷接，舉臂缸28和側(cè)擺缸29分別安裝在延伸缸27的下方和側(cè)方； \n[0006] 推進(jìn)器總成包括推進(jìn)梁7、減速機(jī)39、鏈輪40、鏈條41、鑿巖機(jī)托板42、鑿巖機(jī)滑板\n44和鏈條張緊器43；其中推進(jìn)梁7的外緣為雙邊折彎凹形等腰梯形結(jié)構(gòu)，內(nèi)部為空心腔體，兩個(gè)鏈輪40和一根鏈條41安裝在推進(jìn)梁7內(nèi)部構(gòu)成閉環(huán)的鏈條傳動(dòng)，外部的減速機(jī)39為鏈條傳動(dòng)提供動(dòng)力，鑿巖機(jī)滑板44通過鏈條張緊器固定在鏈條上，鑿巖機(jī)滑板44由其邊緣安裝的V型滑塊與推進(jìn)梁7的外緣滑動(dòng)配合，鑿巖機(jī)31固定安裝在鑿巖機(jī)托板43上，鏈條\n41的移動(dòng)帶動(dòng)鑿巖機(jī)31在推進(jìn)梁7上往復(fù)滑動(dòng)。 \n[0007] 換釬裝置包括兩只機(jī)械手11、釬庫下支架12、傳動(dòng)桿13、轉(zhuǎn)動(dòng)板14、釬庫上支架15和卡釬器16，其中機(jī)械手11包括固定支架1、轉(zhuǎn)軸座2、轉(zhuǎn)動(dòng)架3、釬夾體5、擺動(dòng)缸6和夾緊缸8，轉(zhuǎn)動(dòng)架3固定在轉(zhuǎn)軸座2上，轉(zhuǎn)軸座2由銷軸Ⅰ4銷接在對(duì)稱布置的兩個(gè)固定支架\n1之間；轉(zhuǎn)動(dòng)架3上方的矩形槽內(nèi)安裝夾緊缸8、夾緊缸8的前端通過銷軸Ⅲ10與釬夾體5連接，釬夾體5與轉(zhuǎn)動(dòng)架3前端的結(jié)構(gòu)組成釬桿的夾持面，夾緊缸8的后端通過銷軸Ⅱ9固定在轉(zhuǎn)動(dòng) 架3上方的矩形槽內(nèi)，擺動(dòng)缸6設(shè)置在轉(zhuǎn)動(dòng)架3的外側(cè)，擺動(dòng)缸6后端通過銷軸Ⅳ19連接在固定支架1上；釬庫下支架12和釬庫上支架15固定在推進(jìn)梁7上，釬庫下支架12和釬庫上支架15之間連接傳動(dòng)桿13，傳動(dòng)桿13由釬庫上支架15上的擺線液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，傳動(dòng)桿13上靠近釬庫下支架12一側(cè)固定轉(zhuǎn)動(dòng)板14，轉(zhuǎn)動(dòng)板14上的凹槽用于存放釬桿，轉(zhuǎn)動(dòng)板14上裝有檢測(cè)角度位置的角度傳感器。 \n[0008] 動(dòng)力及氣控系統(tǒng)36包括空氣壓縮機(jī)、散熱器、汽水分離器、集塵器、發(fā)動(dòng)機(jī)、空壓機(jī)和液壓泵，整體集成安裝在駕駛室后部艙體空間內(nèi)，為車體提供動(dòng)力和操控源。 [0009] 其整體連接關(guān)系為：駕駛室安裝在底盤總成的駕駛室底板上，駕駛室內(nèi)設(shè)置控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)與動(dòng)力及氣控系統(tǒng)36相連接，控制系統(tǒng)的操作和顯示終端為液晶顯示屏，伸縮臂的伸縮長度、俯仰角度、偏擺角度、推進(jìn)梁的延伸量、駕駛室的俯仰角度及鑿巖機(jī)的動(dòng)作控制均由控制系統(tǒng)控制；伸縮臂的臂座38固定安裝在駕駛室的前端，推進(jìn)梁7與伸縮臂通過補(bǔ)償缸21上的托架20滑動(dòng)配合安裝，托架20上的滑槽套裝在推進(jìn)梁7的雙邊折彎結(jié)構(gòu)內(nèi)，補(bǔ)償缸21的伸縮端固定連接在推進(jìn)梁7上，補(bǔ)償缸21的伸縮可實(shí)現(xiàn)推進(jìn)梁延伸補(bǔ)償；兩只機(jī)械手11通過各自的固定支架1固定在推進(jìn)梁7上并位于傳動(dòng)桿13的下方，卡釬器16固定安裝在推進(jìn)梁7上并位于釬庫下支架12一側(cè)，撲塵罩18通過連接板17固定在推進(jìn)梁7的下端，鑿巖機(jī)固定在推進(jìn)梁7的上端，鑿巖機(jī)釬尾的中心與卡釬器16和撲塵罩\n18的中心軸線重合。 \n[0010] 工作過程：當(dāng)鑿巖車的伸縮臂在調(diào)整好鉆孔角度后，啟動(dòng)鑿巖機(jī)進(jìn)行鉆孔操作，鑿巖機(jī)在鏈條的帶動(dòng)下隨著鉆孔深度的增加沿推進(jìn)梁向下移動(dòng)，鉆孔時(shí)產(chǎn)生的塵土由撲塵罩\n18及其連接的集塵器吸收；當(dāng)正在工作的釬桿已經(jīng)達(dá)工作 深度需要續(xù)釬時(shí)，卡釬器16卡緊釬桿，接著鑿巖機(jī)沖擊先彈松鑿巖機(jī)釬尾的聯(lián)接，然后鑿巖機(jī)帶動(dòng)釬尾反轉(zhuǎn)，使釬尾與釬桿聯(lián)接套筒的聯(lián)接松開，分離釬桿；鑿巖機(jī)沿推進(jìn)梁退回上端的初始位置；兩只機(jī)械手的擺動(dòng)缸6同步啟動(dòng)，擺動(dòng)缸6的伸長使機(jī)械手11整體繞銷軸Ⅰ4轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)機(jī)械手11轉(zhuǎn)動(dòng)到釬庫中距離最近的釬桿位置時(shí)擺動(dòng)缸6停止，夾緊缸8啟動(dòng)，夾緊缸8的伸長使釬夾體5繞銷軸Ⅲ10轉(zhuǎn)動(dòng)將釬桿夾持，此時(shí)再啟動(dòng)擺動(dòng)缸6，機(jī)械手11將夾持的釬桿送至安裝位并夾緊，鑿巖機(jī)移動(dòng)到釬桿尾部，啟動(dòng)鑿巖機(jī)使釬尾正轉(zhuǎn)后與釬桿尾部旋合；導(dǎo)向松開釬夾體\n5，鑿巖機(jī)帶動(dòng)新釬桿繼續(xù)正轉(zhuǎn)并向下移動(dòng)到之前釬桿的位置，兩根釬桿通過旋合對(duì)接；新釬桿完全進(jìn)入原釬桿的聯(lián)接套筒后，松開釬夾體5和卡釬器16，并讓機(jī)械手11擺至遠(yuǎn)離鉆孔中心的位置，即實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)接桿的全過程；重復(fù)上述動(dòng)作，可實(shí)現(xiàn)多根釬桿續(xù)接。當(dāng)鉆孔工作結(jié)束，需要拆卸釬桿時(shí)，先讓鑿巖機(jī)帶動(dòng)釬桿系上移至卡釬器16能卡住下一根鉆桿的聯(lián)接套筒位置，鑿巖機(jī)開啟沖擊，使要拆卸的釬桿和下一根釬桿的聯(lián)接套筒松開，然后卡釬器16卡住下一根釬桿，機(jī)械手11擺至鉆孔中心，釬夾體5夾住釬桿呈導(dǎo)向狀態(tài)。鑿巖機(jī)開啟反轉(zhuǎn)并后退使釬桿與下一根釬桿分離；釬桿分離后，鑿巖機(jī)帶著釬桿后退至換釬位置，然后釬夾體5夾緊釬桿，鑿巖機(jī)開啟反轉(zhuǎn)并后退使鑿巖機(jī)釬尾與釬桿聯(lián)接套筒分離。鑿巖機(jī)與釬桿分離后，鑿巖機(jī)繼續(xù)后退直至釬尾離開釬庫平面為止。擺動(dòng)機(jī)械手11，將釬桿送至釬庫位置。松開釬夾體5同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)板14正轉(zhuǎn)，將釬桿送至釬庫中，當(dāng)位置傳感器感應(yīng)到釬桿后，轉(zhuǎn)動(dòng)板14停止轉(zhuǎn)動(dòng)，釬桿停在釬庫中；至此，完成了一次卸桿。重復(fù)上述動(dòng)作，可將釬桿系的釬桿逐根卸下，直至最后一根釬桿。 \n[0011] 有益效果：本實(shí)用新型鉆車底盤總成通過調(diào)平缸實(shí)現(xiàn)駕駛室俯仰角度的調(diào)整，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)鑿巖角度的調(diào)整，滿足了多方位鉆孔的需求，同時(shí)還便于保持鉆 車整體的重心穩(wěn)定；推進(jìn)梁為雙邊折彎結(jié)構(gòu)，其不僅輕巧，而且強(qiáng)度和抗彎能力也較高；推進(jìn)梁在與鑿巖機(jī)滑板連接間有V型滑塊，可大大減少磨擦造成對(duì)推進(jìn)梁和滑架等主件的磨損，這樣既便于調(diào)整間隙保持滑板和梁的結(jié)合緊密，而且有了磨損，也只需更換滑塊，減小零件消耗；由于滑塊底部與推進(jìn)梁結(jié)合部采用的是凹型等腰梯型結(jié)構(gòu)，因此可以使鑿巖機(jī)、卡釬器等自動(dòng)對(duì)中，保證其在同一條直線上運(yùn)行，確保鉆孔精度，從而提高孔的直線度，保證鉆孔質(zhì)量。 附圖說明\n[0012] 圖1是本實(shí)用新型整機(jī)結(jié)構(gòu)示意圖； \n[0013] 圖2是本實(shí)用新型底盤總成結(jié)構(gòu)主視圖； \n[0014] 圖3是本實(shí)用新型底盤總成結(jié)構(gòu)俯視圖； \n[0015] 圖4是本實(shí)用新型伸縮臂結(jié)構(gòu)主視圖； \n[0016] 圖5是本實(shí)用新型伸縮臂結(jié)構(gòu)俯視圖； \n[0017] 圖6是本實(shí)用新型換釬裝置結(jié)構(gòu)示意圖； \n[0018] 圖7是本實(shí)用新型機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖； \n[0019] 圖8是本實(shí)用新型推進(jìn)器總成的結(jié)構(gòu)示意圖； \n[0020] 圖9是本實(shí)用新型推進(jìn)梁與鑿巖機(jī)滑板的C-C截面視圖 \n[0021] 其中：1-固定支架、2-轉(zhuǎn)軸座、3-轉(zhuǎn)動(dòng)架、4-銷軸Ⅰ、5-釬夾體、6-擺動(dòng)缸、7-推進(jìn)梁、8-夾緊缸、9-銷軸Ⅱ、10-銷軸Ⅲ、11-機(jī)械手、12-釬庫下支架、13-傳動(dòng)桿、14-轉(zhuǎn)動(dòng)板、15-釬庫上支架、16-卡釬器、17連接板、18-撲塵罩、19-銷軸Ⅳ、20-托架、21-補(bǔ)償缸、\n22-擺角缸、23-拐臂、24-連桿、25-擺動(dòng)臂、26-擺動(dòng)缸、27-延伸缸、28-舉臂缸、29-側(cè)擺缸、30-換釬機(jī)構(gòu)、31-鑿巖機(jī)、 32-履帶總成、33-調(diào)平缸、34-車架平臺(tái)、35-駕駛室、36-動(dòng)力及氣控系統(tǒng)、37-駕駛室底板、38-臂座、39-減速機(jī)、40-鏈輪、41-鏈條、42-鑿巖機(jī)托板、\n43-鏈條張緊器、44-鑿巖機(jī)滑板。 \n具體實(shí)施方式\n[0022] 下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說明 \n[0023] 如附圖1所示，本發(fā)明的一種具有換釬裝置的伸縮臂露天鑿巖鉆車，包括駕駛室、底盤總成、推進(jìn)器總成、伸縮臂、換釬裝置30、鑿巖機(jī)31、控制系統(tǒng)和動(dòng)力及氣控系統(tǒng)36；其中底盤總成如附圖2和3所示，包括車架平臺(tái)34、駕駛室底板37、履帶總成32和調(diào)平缸33，履帶總成32分別位于車架平臺(tái)34的兩側(cè)，履帶總成上各安裝一個(gè)調(diào)平缸與車架平臺(tái)的支點(diǎn)連接，以控制車架平臺(tái)34在水平面的俯仰角度，車架平臺(tái)34上還安裝有駕駛室底板37；\n如附圖4和5所示，伸縮臂包括托架20、補(bǔ)償缸21、擺角缸22、拐臂23、連桿24、擺動(dòng)臂25、擺動(dòng)缸26、舉臂缸28、側(cè)擺缸29和延伸缸27，延伸缸27的缸體上固定有兩塊托架20，延伸缸27的一端水平鉸接在臂座上，延伸缸27的另一端分別鉸接拐臂23和擺動(dòng)臂25，拐臂23的另一端固定連接補(bǔ)償缸21，擺動(dòng)臂25的另一端與固定在拐臂23上的連桿24銷接，固定在延伸缸27前端的擺動(dòng)缸26連接擺動(dòng)臂25與連桿24的連接點(diǎn)，擺角缸22的一端銷接在拐臂23與延伸缸27連接處一側(cè)，另一端與延伸缸27的末端銷接，舉臂缸28和側(cè)擺缸29分別安裝在延伸缸27的下方和側(cè)方； \n[0024] 如附圖8和9所示，推進(jìn)器總成包括推進(jìn)梁7、減速機(jī)39、鏈輪40、鏈條41、鑿巖機(jī)托板42、鑿巖機(jī)滑板44和鏈條張緊器43；其中推進(jìn)梁7的外緣為雙邊折彎凹形等腰梯形結(jié)構(gòu)，內(nèi)部為空心腔體，兩個(gè)鏈輪40和一根鏈條41安 裝在推進(jìn)梁7內(nèi)部構(gòu)成閉環(huán)的鏈條傳動(dòng)，外部的減速機(jī)39為鏈條傳動(dòng)提供動(dòng)力，鑿巖機(jī)滑板44通過鏈條張緊器固定在鏈條上，鑿巖機(jī)滑板44由其邊緣安裝的V型滑塊與推進(jìn)梁7的外緣滑動(dòng)配合，鑿巖機(jī)31固定安裝在鑿巖機(jī)托板43上，鏈條41的移動(dòng)帶動(dòng)鑿巖機(jī)31在推進(jìn)梁7上往復(fù)滑動(dòng)。 [0025] 如附圖6和7所示，換釬裝置包括兩只機(jī)械手11、釬庫下支架12、傳動(dòng)桿13、轉(zhuǎn)動(dòng)板14、釬庫上支架15和卡釬器16，其中機(jī)械手11包括固定支架1、轉(zhuǎn)軸座2、轉(zhuǎn)動(dòng)架3、釬夾體5、擺動(dòng)缸6和夾緊缸8，轉(zhuǎn)動(dòng)架3固定在轉(zhuǎn)軸座2上，轉(zhuǎn)軸座2由銷軸Ⅰ4銷接在對(duì)稱布置的兩個(gè)固定支架1之間；轉(zhuǎn)動(dòng)架3上方的矩形槽內(nèi)安裝夾緊缸8、夾緊缸8的前端通過銷軸Ⅲ10與釬夾體5連接，釬夾體5與轉(zhuǎn)動(dòng)架3前端的結(jié)構(gòu)組成釬桿的夾持面，夾緊缸8的后端通過銷軸Ⅱ9固定在轉(zhuǎn)動(dòng)架3上方的矩形槽內(nèi)，擺動(dòng)缸6設(shè)置在轉(zhuǎn)動(dòng)架3的外側(cè)，擺動(dòng)缸6后端通過銷軸Ⅳ19連接在固定支架1上；釬庫下支架12和釬庫上支架15固定在推進(jìn)梁7上，釬庫下支架12和釬庫上支架15之間連接傳動(dòng)桿13，傳動(dòng)桿13由釬庫上支架15上的擺線液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)旋轉(zhuǎn)，傳動(dòng)桿13上靠近釬庫下支架12一側(cè)固定轉(zhuǎn)動(dòng)板14，轉(zhuǎn)動(dòng)板14上的凹槽用于存放釬桿，轉(zhuǎn)動(dòng)板14上裝有檢測(cè)角度位置的角度傳感器。 [0026] 動(dòng)力及氣控系統(tǒng)36包括空氣壓縮機(jī)、散熱器、汽水分離器、集塵器、發(fā)動(dòng)機(jī)、空壓機(jī)和液壓泵，整體集成安裝在駕駛室后部艙體空間內(nèi)，為車體提供動(dòng)力和操控源。 [0027] 其整體連接關(guān)系為：駕駛室35安裝在底盤總成的駕駛室底板37上，駕駛室35內(nèi)設(shè)置控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)與動(dòng)力及氣控系統(tǒng)36相連接，控制系統(tǒng)的操作和顯示終端為液晶顯示屏，伸縮臂的伸縮長度、俯仰角度、偏擺角度、推進(jìn)梁的延伸量、駕駛室35的俯仰角度及鑿巖機(jī)的動(dòng)作控制均由控制系統(tǒng)控制； 伸縮臂的臂座38固定安裝在駕駛室35的前端，推進(jìn)梁7與伸縮臂通過補(bǔ)償缸21上的托架20滑動(dòng)配合安裝，托架20上的滑槽套裝在推進(jìn)梁7的雙邊折彎結(jié)構(gòu)內(nèi)，補(bǔ)償缸21的伸縮端固定連接在推進(jìn)梁7上，補(bǔ)償缸21的伸縮可實(shí)現(xiàn)推進(jìn)梁延伸補(bǔ)償；兩只機(jī)械手11通過各自的固定支架1固定在推進(jìn)梁7上并位于傳動(dòng)桿\n13的下方，卡釬器16固定安裝在推進(jìn)梁7上并位于釬庫下支架12一側(cè)，撲塵罩18通過連接板17固定在推進(jìn)梁7的下端，鑿巖機(jī)固定在推進(jìn)梁7的上端，鑿巖機(jī)釬尾的中心與卡釬器16和撲塵罩18的中心軸線重合。 \n[0028] 工作過程：當(dāng)鑿巖車的伸縮臂在調(diào)整好鉆孔角度后，啟動(dòng)鑿巖機(jī)進(jìn)行鉆孔操作，鑿巖機(jī)在鏈條的帶動(dòng)下隨著鉆孔深度的增加沿推進(jìn)梁向下移動(dòng)，鉆孔時(shí)產(chǎn)生的塵土由撲塵罩\n18及其連接的集塵器吸收；當(dāng)正在工作的釬桿已經(jīng)達(dá)工作深度需要續(xù)釬時(shí)，卡釬器16卡緊釬桿，接著鑿巖機(jī)沖擊先彈松鑿巖機(jī)釬尾的聯(lián)接，然后鑿巖機(jī)帶動(dòng)釬尾反轉(zhuǎn)，使釬尾與釬桿聯(lián)接套筒的聯(lián)接松開，分離釬桿；鑿巖機(jī)沿推進(jìn)梁退回上端的初始位置；兩只機(jī)械手的擺動(dòng)缸6同步啟動(dòng)，擺動(dòng)缸6的伸長使機(jī)械手11整體繞銷軸Ⅰ4轉(zhuǎn)動(dòng)，當(dāng)機(jī)械手11轉(zhuǎn)動(dòng)到釬庫中距離最近的釬桿位置時(shí)擺動(dòng)缸6停止，夾緊缸8啟動(dòng)，夾緊缸8的伸長使釬夾體5繞銷軸Ⅲ10轉(zhuǎn)動(dòng)將釬桿夾持，此時(shí)再啟動(dòng)擺動(dòng)缸6，機(jī)械手11將夾持的釬桿送至安裝位并夾緊，鑿巖機(jī)移動(dòng)到釬桿尾部，啟動(dòng)鑿巖機(jī)使釬尾正轉(zhuǎn)后與釬桿尾部旋合；導(dǎo)向松開釬夾體5，鑿巖機(jī)帶動(dòng)新釬桿繼續(xù)正轉(zhuǎn)并向下移動(dòng)到之前釬桿的位置，兩根釬桿通過旋合對(duì)接；新釬桿完全進(jìn)入原釬桿的聯(lián)接套筒后，松開釬夾體5和卡釬器16，并讓機(jī)械手11擺至遠(yuǎn)離鉆孔中心的位置，即實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)接桿的全過程；重復(fù)上述動(dòng)作，可實(shí)現(xiàn)多根釬桿續(xù)接。當(dāng)鉆孔工作結(jié)束，需要拆卸釬桿時(shí)，先讓鑿巖機(jī)帶動(dòng)釬桿系上移至卡釬器16能卡住下一根鉆桿的聯(lián)接套筒位置，鑿巖機(jī)開啟沖擊，使要拆卸的釬桿和下一根釬桿的聯(lián)接套筒松開， 然后卡釬器16卡住下一根釬桿，機(jī)械手11擺至鉆孔中心，釬夾體5夾住釬桿呈導(dǎo)向狀態(tài)。鑿巖機(jī)開啟反轉(zhuǎn)并后退使釬桿與下一根釬桿分離；釬桿分離后，鑿巖機(jī)帶著釬桿后退至換釬位置，然后釬夾體5夾緊釬桿，鑿巖機(jī)開啟反轉(zhuǎn)并后退使鑿巖機(jī)釬尾與釬桿聯(lián)接套筒分離。鑿巖機(jī)與釬桿分離后，鑿巖機(jī)繼續(xù)后退直至釬尾離開釬庫平面為止。擺動(dòng)機(jī)械手11，將釬桿送至釬庫位置。松開釬夾體5同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)板14正轉(zhuǎn)，將釬桿送至釬庫中，當(dāng)位置傳感器感應(yīng)到釬桿后，轉(zhuǎn)動(dòng)板14停止轉(zhuǎn)動(dòng)，釬桿停在釬庫中；至此，完成了一次卸桿。重復(fù)上述動(dòng)作，可將釬桿系的釬桿逐根卸下，直至最后一根釬桿。