一種注塑機(jī)機(jī)械手的控制方法

1.一種注塑機(jī)機(jī)械手的控制方法，其特征在于包括以下步驟：
步驟1：向機(jī)械手發(fā)送去原點(diǎn)等待的命令，當(dāng)機(jī)械手運(yùn)動到原點(diǎn)后，判斷注塑機(jī)的模態(tài)，半自動模態(tài)則執(zhí)行完一個周期就回到空閑狀態(tài)等待下個執(zhí)行任務(wù)，全自動則繼續(xù)執(zhí)行下一個周期，確定取料工位和卸料工位，當(dāng)機(jī)械手第一次工作時(shí)，取料工位在機(jī)械手中經(jīng)過兩個周期循環(huán)后在卸料位卸料；
步驟2：等待著去模具側(cè)取料階段，如果不是第一輪工作時(shí)，將序列狀態(tài)改變?yōu)橹芷谘h(huán)完成，如果是工廠測試模態(tài)，則機(jī)械手直接去注塑機(jī)側(cè)，如果工作模態(tài)是自動或半自動，那么當(dāng)注塑機(jī)發(fā)送開模信號，并且此時(shí)機(jī)械手在原點(diǎn)，機(jī)械手則向模具側(cè)運(yùn)動；
步驟3：這一步是機(jī)械手向模具側(cè)運(yùn)動的過程，準(zhǔn)備好是哪個工位取料，并發(fā)命令讓機(jī)械手向模具側(cè)運(yùn)動取料，當(dāng)命令完成后，確定是哪個工位取料，就打開相應(yīng)工位的吸真空，并初始化吸真空的延時(shí)；
步驟4：吸真空延時(shí)，發(fā)送信號到注塑機(jī)，注塑機(jī)頂出瓶坯；
步驟5：當(dāng)模具側(cè)電子眼的所有信號都無異常時(shí)，發(fā)送頂針回退信號；
步驟6：這個步驟是等待注塑機(jī)的頂針回退過程，當(dāng)頂針回退完成時(shí)，如果參數(shù)中有電子眼不亮，報(bào)警器發(fā)出警報(bào)；
步驟7：在機(jī)械手取料后，準(zhǔn)備回到卸料點(diǎn)之前的延時(shí)；
步驟8：回退到卸料位置，當(dāng)機(jī)械手到了安全位置后，向機(jī)器發(fā)送允許關(guān)模的信號；
步驟9：機(jī)械手翻轉(zhuǎn)延時(shí)；
步驟10：機(jī)械手向下翻轉(zhuǎn)，準(zhǔn)備好卸料工位并發(fā)送向下翻轉(zhuǎn)的命令，當(dāng)命令執(zhí)行結(jié)束后，關(guān)閉相應(yīng)卸料工作的吸真空，打開頂針和吹氣；
步驟11: 等待瓶坯頂出過程，當(dāng)頂出過程結(jié)束后，頂出后延時(shí)一段時(shí)間，判斷機(jī)械手側(cè)電子眼的狀態(tài)，并將頂出和吹氣關(guān)閉；
步驟12：向機(jī)械手發(fā)送向上翻轉(zhuǎn)的命令，機(jī)械手向上翻轉(zhuǎn)。

一種注塑機(jī)機(jī)械手的控制方法\n技術(shù)領(lǐng)域\n[0001] 本發(fā)明涉及一種注塑機(jī)機(jī)械手的控制方法，屬于注塑機(jī)的控制技術(shù)領(lǐng)域。\n背景技術(shù)\n[0002] 一般注塑機(jī)的取料設(shè)備采用的機(jī)械結(jié)構(gòu)比較簡單，只是一個簡單的夾抓，在塑料件注塑成型時(shí)，要等到塑料件冷卻后機(jī)械手才能進(jìn)行夾取動作，在完成取料的過程中，速度慢，工作效率低，從而增加了生產(chǎn)周期，且取料的精度差，不能滿足一些高端注塑機(jī)的整個生產(chǎn)要求。\n發(fā)明內(nèi)容\n[0003] 本發(fā)明的目的是為了克服已有技術(shù)存在的缺點(diǎn)，提供一種利用機(jī)械手分?jǐn)偲颗鞯牟糠掷鋮s時(shí)間，提高工作效率，縮短生產(chǎn)周期，取料精度高的一種注塑機(jī)機(jī)械手的控制方法。\n[0004] 本發(fā)明一種注塑機(jī)機(jī)械手的控制方法的技術(shù)方案是：其特征在于包括以下步驟：\n[0005] 步驟1：向機(jī)械手發(fā)送去原點(diǎn)等待的命令，當(dāng)機(jī)械手運(yùn)動到原點(diǎn)后，判斷注塑機(jī)的模態(tài)，半自動模態(tài)則執(zhí)行完一個周期就回到空閑狀態(tài)等待下個執(zhí)行任務(wù)，全自動則繼續(xù)執(zhí)行下一個周期，確定取料工位和卸料工位，當(dāng)機(jī)械手第一次工作時(shí)，取料工位在機(jī)械手中經(jīng)過兩個周期循環(huán)后再卸料位卸料；\n[0006] 步驟2：非第一輪工作時(shí)，將序列狀態(tài)改變?yōu)橹芷谘h(huán)完成，工廠測試模態(tài)則機(jī)械手直接去注塑機(jī)側(cè)，工作模態(tài)是自動或半自動，那么當(dāng)注塑機(jī)發(fā)送開模信號，并且此時(shí)機(jī)械手在原點(diǎn)，機(jī)械手則向模具側(cè)運(yùn)動；\n[0007] 步驟3：發(fā)命令讓機(jī)械手向模具側(cè)運(yùn)行取料，當(dāng)命令完成后，打開相應(yīng)工位的吸真空，并初始化吸真空的延時(shí)；\n[0008] 步驟4：吸真空延時(shí)，發(fā)送信號到注塑機(jī)，注塑機(jī)頂出瓶坯；\n[0009] 步驟5：當(dāng)模具側(cè)電子眼的所有信號都無異常時(shí)，發(fā)送頂針回退信號；\n[0010] 步驟6：當(dāng)頂針回退完成時(shí)，參數(shù)中有電子眼不亮，報(bào)警器發(fā)出警報(bào)；\n[0011] 步驟7：在機(jī)械手取料后，準(zhǔn)備回到卸料點(diǎn)之前的延時(shí)；\n[0012] 步驟8：回退到卸料位置，當(dāng)機(jī)械手到了安全位置后，向機(jī)器發(fā)送允許關(guān)模的信號；\n[0013] 步驟9：機(jī)械手翻轉(zhuǎn)延時(shí)；\n[0014] 步驟10：機(jī)械手向下翻轉(zhuǎn)，準(zhǔn)備好卸料工位并發(fā)送向下翻轉(zhuǎn)的命令，當(dāng)命令執(zhí)行結(jié)束后，關(guān)閉相應(yīng)卸料工作的吸真空，打開頂針和吹氣；\n[0015] 步驟11: 等待瓶坯頂出過程，當(dāng)頂出過程結(jié)束后，頂出后延時(shí)一段時(shí)間，判斷機(jī)械手側(cè)電子眼的狀態(tài)，并將頂出和吹氣關(guān)閉；\n[0016] 步驟12：向機(jī)械手發(fā)送向上翻轉(zhuǎn)的命令，機(jī)械手向上翻轉(zhuǎn)。\n[0017] 本發(fā)明公開了一種注塑機(jī)機(jī)械手的控制方法，將機(jī)械手的整個工作內(nèi)容拆解成動作層、命令互鎖層、系統(tǒng)層和控制層4個部分，動作層將機(jī)械手到注塑機(jī)側(cè)取料以及回到卸料位置翻轉(zhuǎn)卸料等待下一次取料的整體過程分解為：取料軸前進(jìn)至模具側(cè)取料、取料軸取到瓶坯后回到卸料處、翻轉(zhuǎn)軸翻轉(zhuǎn)卸料、翻轉(zhuǎn)軸翻轉(zhuǎn)回取料位、軸停止、軸復(fù)位，在此過程中，還添加了此部分的報(bào)警內(nèi)容，以及根據(jù)報(bào)警的嚴(yán)重級別，注塑機(jī)做出相應(yīng)的動作（如立即停機(jī)、循環(huán)停機(jī)等）。在命令互鎖層中，根據(jù)互鎖信號（即有沒有影響此命令發(fā)送的因素），如機(jī)械手必須回到安全區(qū)域內(nèi)翻轉(zhuǎn)軸才可動作，如果沒在安全區(qū)域內(nèi)，即使發(fā)出翻轉(zhuǎn)軸翻轉(zhuǎn)的命令，在此層就不會將翻轉(zhuǎn)軸翻轉(zhuǎn)的命令發(fā)到動作層內(nèi)；如果該工作已經(jīng)在執(zhí)行過程中，接收到邏輯層該命令已經(jīng)清除的信號，則該命令層會立即發(fā)送停止命令到動作層。系統(tǒng)層則主要是將機(jī)械手與注塑機(jī)的工作過程按照邏輯序列組織起來，協(xié)調(diào)工作。控制層是整體控制機(jī)械手的最外層，在這一個功能塊中，將上面步驟中所有的內(nèi)容都在此部分統(tǒng)一管理，并加入了機(jī)械手和注塑機(jī)之間的連接工作和斷開單獨(dú)工作的模態(tài)選擇，以及在不同工作模態(tài)下的工作邏輯。根據(jù)上述分析，機(jī)械手的動作分為以下步驟：\n[0018] 步驟1：這一階段為整個流程的準(zhǔn)備階段，主要的工作：向機(jī)械手發(fā)命令讓它去原點(diǎn)等待的命令，當(dāng)機(jī)械手運(yùn)動到原點(diǎn)后，需要判斷是否是機(jī)器模態(tài)，如果是半自動模態(tài)，則執(zhí)行完一個周期就回到空閑狀態(tài)等待下個執(zhí)行任務(wù)；如果全自動則繼續(xù)執(zhí)行下一個周期，確定取料工位和卸料工位；當(dāng)機(jī)械手第一次工作時(shí)，取料工位需要在機(jī)械手中經(jīng)過兩個周期循環(huán)后，才會在卸料位卸料；\n[0019] 步驟2：等待著去模具側(cè)取料階段，這部分主要工作：如果不是第一輪工作，將序列狀態(tài)改變?yōu)橹芷谘h(huán)完成；如果是工廠測試模態(tài)，則機(jī)械手直接去注塑機(jī)側(cè)，如果工作模態(tài)是自動或半自動，那么當(dāng)注塑機(jī)發(fā)送開模信號，并且此時(shí)機(jī)械手在原點(diǎn)，機(jī)械手則向模具側(cè)運(yùn)動；\n[0020] 步驟3：這一步是機(jī)械手向模具側(cè)運(yùn)動的過程，主要工作為：準(zhǔn)備好是哪個工位取料，并發(fā)命令讓機(jī)械手向模具側(cè)運(yùn)動取料；當(dāng)命令完成后，確定是哪個工位取料，就打開相應(yīng)工位的吸真空，并初始化吸真空的延時(shí)；\n[0021] 步驟4：此步為吸真空延時(shí)一段時(shí)間，然后發(fā)送到信號到注塑機(jī)，由注塑機(jī)頂出瓶坯；\n[0022] 步驟5：當(dāng)模具側(cè)電子眼的所有信號都無異常時(shí)，發(fā)送讓頂針回退的信號；\n[0023] 步驟6：這個步驟是等待注塑機(jī)的頂針回退過程，當(dāng)頂針回退完成時(shí)，如果參數(shù)中有電子眼不亮，報(bào)警器發(fā)出警報(bào)；\n[0024] 步驟7：這一步是在機(jī)械手取料后，準(zhǔn)備回到卸料點(diǎn)之前的一段延時(shí)；\n[0025] 步驟8：回退到卸料位置，并做好下一步翻轉(zhuǎn)延時(shí)的準(zhǔn)備，當(dāng)機(jī)械手到安全位置后，向注塑機(jī)發(fā)送允許關(guān)模等信號；\n[0026] 步驟9：翻轉(zhuǎn)延時(shí)，延時(shí)時(shí)間到后，轉(zhuǎn)到步驟10，向下翻轉(zhuǎn)；\n[0027] 步驟10：機(jī)械手向下翻轉(zhuǎn)，準(zhǔn)備好卸料工位并發(fā)送向下翻轉(zhuǎn)的命令，當(dāng)命令執(zhí)行結(jié)束后，關(guān)閉相應(yīng)卸料工作的吸真空，打開頂針和吹氣；\n[0028] 步驟11：等待瓶坯頂出過程，當(dāng)頂出過程結(jié)束后，頂出后延時(shí)一段時(shí)間(為了等頂針收回)，判斷機(jī)械手側(cè)電子眼的狀態(tài)是否正常，如狀態(tài)異常則報(bào)警，最后將頂出和吹氣關(guān)閉；\n[0029] 步驟12：最后將機(jī)械手向上翻轉(zhuǎn)，發(fā)送向上翻轉(zhuǎn)的命令。至此一個周期的整個邏輯全部完成。\n[0030] 本方案注塑機(jī)機(jī)械手的控制方法，取料精度高，利用機(jī)械手分?jǐn)偲颗鞯牟糠掷鋮s時(shí)間，提高工作效率，縮短生產(chǎn)周期。\n附圖說明\n[0031] 圖1是機(jī)械手整體控制流程圖；\n[0032] 圖2是動作層流程圖；\n[0033] 圖3是邏輯層流程圖。\n具體實(shí)施方式\n[0034] 本發(fā)明涉及一種注塑機(jī)機(jī)械手的控制方法，如圖1—圖3所示，其特征在于包括以下步驟：\n[0035] 步驟1：向機(jī)械手發(fā)送去原點(diǎn)等待的命令，當(dāng)機(jī)械手運(yùn)動到原點(diǎn)后，判斷注塑機(jī)的模態(tài)，半自動模態(tài)則執(zhí)行完一個周期就回到空閑狀態(tài)等待下個執(zhí)行任務(wù)，全自動則繼續(xù)執(zhí)行下一個周期，確定取料工位和卸料工位，當(dāng)機(jī)械手第一次工作時(shí)，取料工位在機(jī)械手中經(jīng)過兩個周期循環(huán)后再卸料位卸料；\n[0036] 步驟2：非第一輪工作時(shí)，將序列狀態(tài)改變?yōu)橹芷谘h(huán)完成，工廠測試模態(tài)則機(jī)械手直接去注塑機(jī)側(cè)，工作模態(tài)是自動或半自動，那么當(dāng)注塑機(jī)發(fā)送開模信號，并且此時(shí)機(jī)械手在原點(diǎn)，機(jī)械手則向模具側(cè)運(yùn)動；\n[0037] 步驟3：發(fā)命令讓機(jī)械手向模具側(cè)運(yùn)行取料，當(dāng)命令完成后，打開相應(yīng)工位的吸真空，并初始化吸真空的延時(shí)；\n[0038] 步驟4：吸真空延時(shí)，發(fā)送信號到注塑機(jī)，注塑機(jī)頂出瓶坯；\n[0039] 步驟5：當(dāng)模具側(cè)電子眼的所有信號都無異常時(shí)，發(fā)送頂針回退信號；\n[0040] 步驟6：當(dāng)頂針回退完成時(shí)，參數(shù)中有電子眼不亮，報(bào)警器發(fā)出警報(bào)；\n[0041] 步驟7：在機(jī)械手取料后，準(zhǔn)備回到卸料點(diǎn)之前的延時(shí)；\n[0042] 步驟8：回退到卸料位置，當(dāng)機(jī)械手到了安全位置后，向機(jī)器發(fā)送允許關(guān)模的信號；\n[0043] 步驟9：機(jī)械手翻轉(zhuǎn)延時(shí)；\n[0044] 步驟10：機(jī)械手向下翻轉(zhuǎn)，準(zhǔn)備好卸料工位并發(fā)送向下翻轉(zhuǎn)的命令，當(dāng)命令執(zhí)行結(jié)束后，關(guān)閉相應(yīng)卸料工作的吸真空，打開頂針和吹氣；\n[0045] 步驟11: 等待瓶坯頂出過程，當(dāng)頂出過程結(jié)束后，頂出后延時(shí)一段時(shí)間，判斷機(jī)械手側(cè)電子眼的狀態(tài)，并將頂出和吹氣關(guān)閉；\n[0046] 步驟12：向機(jī)械手發(fā)送向上翻轉(zhuǎn)的命令，機(jī)械手向上翻轉(zhuǎn)。\n[0047] 將機(jī)械手的整個工作內(nèi)容拆解成動作層、命令互鎖層、系統(tǒng)層和控制層4個部分，動作層將機(jī)械手到注塑機(jī)側(cè)取料以及回到卸料位置翻轉(zhuǎn)卸料等待下一次取料的整體過程分解為：取料軸前進(jìn)至模具側(cè)取料、取料軸取到瓶坯后回到卸料處、翻轉(zhuǎn)軸翻轉(zhuǎn)卸料、翻轉(zhuǎn)軸翻轉(zhuǎn)回取料位、軸停止、軸復(fù)位，在此過程中，還添加了此部分的報(bào)警內(nèi)容，以及根據(jù)報(bào)警的嚴(yán)重級別，注塑機(jī)做出相應(yīng)的動作（如立即停機(jī)、循環(huán)停機(jī)等）。在命令互鎖層中，根據(jù)互鎖信號（即有沒有影響此命令發(fā)送的因素），如機(jī)械手必須回到安全區(qū)域內(nèi)翻轉(zhuǎn)軸才可動作，如果沒在安全區(qū)域內(nèi)，即使發(fā)出翻轉(zhuǎn)軸翻轉(zhuǎn)的命令，在此層就不會將翻轉(zhuǎn)軸翻轉(zhuǎn)的命令發(fā)到動作層內(nèi)；如果該工作已經(jīng)在執(zhí)行過程中，接收到邏輯層該命令已經(jīng)清除的信號，則該命令層會立即發(fā)送停止命令到動作層。系統(tǒng)層則主要是將機(jī)械手與注塑機(jī)的工作過程按照邏輯序列組織起來，協(xié)調(diào)工作?？刂茖邮钦w控制機(jī)械手的最外層，在這一個功能塊中，將上面步驟中所有的內(nèi)容都在此部分統(tǒng)一管理，并加入了機(jī)械手和注塑機(jī)之間的連接工作和斷開單獨(dú)工作的模態(tài)選擇，以及在不同工作模態(tài)下的工作邏輯。根據(jù)上述分析，機(jī)械手的動作分為以下步驟：\n[0048] 步驟1：這一階段為整個流程的準(zhǔn)備階段，主要的工作：向機(jī)械手發(fā)命令讓它去原點(diǎn)等待的命令，當(dāng)機(jī)械手運(yùn)動到原點(diǎn)后，需要判斷是否是機(jī)器模態(tài)，如果是半自動模態(tài)，則執(zhí)行完一個周期就回到空閑狀態(tài)等待下個執(zhí)行任務(wù)；如果全自動則繼續(xù)執(zhí)行下一個周期，確定取料工位和卸料工位；當(dāng)機(jī)械手第一次工作時(shí)，取料工位需要在機(jī)械手中經(jīng)過兩個周期循環(huán)后，才會在卸料位卸料；\n[0049] 步驟2：等待著去模具側(cè)取料階段，這部分主要工作：如果不是第一輪工作，將序列狀態(tài)改變?yōu)橹芷谘h(huán)完成；如果是工廠測試模態(tài)，則機(jī)械手直接去注塑機(jī)側(cè)，如果工作模態(tài)是自動或半自動，那么當(dāng)注塑機(jī)發(fā)送開模信號，并且此時(shí)機(jī)械手在原點(diǎn)，機(jī)械手則向模具側(cè)運(yùn)動；\n[0050] 步驟3：這一步是機(jī)械手向模具側(cè)運(yùn)動的過程，主要工作為：準(zhǔn)備好是哪個工位取料，并發(fā)命令讓機(jī)械手向模具側(cè)運(yùn)動取料；當(dāng)命令完成后，確定是哪個工位取料，就打開相應(yīng)工位的吸真空，并初始化吸真空的延時(shí)；\n[0051] 步驟4：此步為吸真空延時(shí)一段時(shí)間，然后發(fā)送到信號到注塑機(jī)，由注塑機(jī)頂出瓶坯；\n[0052] 步驟5：當(dāng)模具側(cè)電子眼的所有信號都無異常時(shí)，發(fā)送讓頂針回退的信號；\n[0053] 步驟6：這個步驟是等待注塑機(jī)的頂針回退過程，當(dāng)頂針回退完成時(shí)，如果參數(shù)中有電子眼不亮，報(bào)警器發(fā)出警報(bào)；\n[0054] 步驟7：這一步是在機(jī)械手取料后，準(zhǔn)備回到卸料點(diǎn)之前的一段延時(shí)；\n[0055] 步驟8：回退到卸料位置，并做好下一步翻轉(zhuǎn)延時(shí)的準(zhǔn)備，當(dāng)機(jī)械手到安全位置后，向注塑機(jī)發(fā)送允許關(guān)模等信號；\n[0056] 步驟9：翻轉(zhuǎn)延時(shí)，延時(shí)時(shí)間到后，轉(zhuǎn)到步驟10，向下翻轉(zhuǎn)；\n[0057] 步驟10：機(jī)械手向下翻轉(zhuǎn)，準(zhǔn)備好卸料工位并發(fā)送向下翻轉(zhuǎn)的命令，當(dāng)命令執(zhí)行結(jié)束后，關(guān)閉相應(yīng)卸料工作的吸真空，打開頂針和吹氣；\n[0058] 步驟11：等待瓶坯頂出過程，當(dāng)頂出過程結(jié)束后，頂出后延時(shí)一段時(shí)間(為了等頂針收回)，判斷機(jī)械手側(cè)電子眼的狀態(tài)是否正常，如狀態(tài)異常則報(bào)警，最后將頂出和吹氣關(guān)閉；\n[0059] 步驟12：最后將機(jī)械手向上翻轉(zhuǎn)，發(fā)送向上翻轉(zhuǎn)的命令。至此一個周期的整個邏輯全部完成。\n[0060] 本方案注塑機(jī)機(jī)械手的控制方法，取料精度高，利用機(jī)械手分?jǐn)偲颗鞯牟糠掷鋮s時(shí)間，提高工作效率，縮短生產(chǎn)周期。