掘進機機身位姿參數(shù)測量系統(tǒng)及其方法

暫無

掘進機機身位姿參數(shù)測量系統(tǒng)及其方法 \n技術(shù)領(lǐng)域\n[0001] 本發(fā)明涉及一種掘進機領(lǐng)域的煤礦井下作業(yè)的掘進機，特別是涉及一種掘進機機身位姿參數(shù)測量系統(tǒng)及其方法。 \n背景技術(shù)\n[0002] 巷道掘進機是一種能夠?qū)崿F(xiàn)截割，裝載運輸、轉(zhuǎn)載煤巖并可調(diào)動行走，噴霧除塵的聯(lián)合機組，懸臂式巷道掘進機目前在國內(nèi)外的煤巖掘進機中得到廣泛應(yīng)用。 [0003] 然而，掘進司機在遵循煤巷一定截割工藝流程的基礎(chǔ)上，主要通過手柄對掘進機進行手動操作，隨機性較大。雖然在截割中有礦用防爆型激光指向儀對掘進方向起指導(dǎo)作用，有利于施工質(zhì)量的提高。但由于工作環(huán)境惡劣(瓦斯?jié)舛雀摺⒎蹓m大、黑暗等)、安全性低；工作條件制約掘進機座椅較低且離截割頭較遠，造成截割過程中司機視野有限看不清前方具體截割情況，掘進機出現(xiàn)運行位姿誤差時不能及時有效調(diào)整，容易出現(xiàn)超挖，欠挖現(xiàn)象，為此在實際工作中還配備有相應(yīng)人員對前方截割情況進行反饋，但效果不佳，斷面截割不規(guī)整。而且，巷道空間狹窄，光線昏暗，底板浮煤堆積，地面松軟起伏，機身周圍又存有大量其他機電設(shè)備。在這種工況中，手動調(diào)整機身位姿也絕非易事。在缺乏自動調(diào)整手段的情況下，手動調(diào)整不僅過程繁瑣，且無法保證調(diào)后的位姿精度，最終將導(dǎo)致巷道斷面截割誤差進一步加大。 \n[0004] 巷道掘進機的使用對于人們而言，具有息息相關(guān)與密不可分的關(guān)系，為了改進上述巷道掘進機的缺點，一些測量掘進機位姿的方法陸續(xù)被提出： \n[0005] 公告號為CN201013380Y，授權(quán)公告日2008年1月30日，實用新型的名稱為“全自動掘進機”，該專利案的設(shè)計提出了一種遠程控制方式，其通過采用航天導(dǎo)航定位儀，實時檢測掘進機在慣性空間的絕對位置坐標，對掘進機和截割頭進行實時控制，包含截割頭空間位置的檢測。該專利雖理論上可行，但由于航天儀器的精密性，易受煤巷井下惡劣環(huán)境的影響，具體實施有一定的困難，井下實施不具有實用性。 \n[0006] 公告號為CN101266134A，授權(quán)公告日2008年9月17日，專利名稱為“懸臂機頭位姿的測量系統(tǒng)及其方法”，該專利案的設(shè)計提出了一種懸臂機頭位姿測量系統(tǒng)，其通過采用激光機動全站儀測量掘進機位姿。該專利通過激光機動全站儀發(fā)射激光到掘進機，經(jīng)過棱鏡反射，再對發(fā)射回來的激 光信號進行接收，然后要通過無線信號的傳輸才能到達掘進機內(nèi)的計算機，一次性地測量掘進機的全部位姿參數(shù)。而本發(fā)明是在掘進機上進行信號的接收和傳輸，對各位姿參數(shù)分別進行了測量。該專利雖然理論上可行，但具有調(diào)節(jié)難度大、對工作人員要求較高、成本較高等缺點，而且至今還沒有成熟的防爆產(chǎn)品，很難在煤礦推廣應(yīng)用。 \n[0007] 鑒于以上發(fā)明的種種缺陷，為了實現(xiàn)掘進機的自動截割和掘進，減輕煤礦工人勞動強度，并保證掘進煤巷的掘進質(zhì)量，本發(fā)明人經(jīng)過不斷的研究、設(shè)計，并經(jīng)反復(fù)試作樣品及改進后，終于創(chuàng)設(shè)出確具實用價值的本發(fā)明。 \n發(fā)明內(nèi)容\n[0008] 本發(fā)明的主要目的在于，克服現(xiàn)有的掘進機機身位姿參數(shù)測量系統(tǒng)存在的缺陷，而提出一種掘進機機身位姿參數(shù)測量系統(tǒng)及其方法，完成掘進機機身位姿參數(shù)(包括偏向位移、偏向角、俯仰角和滾動角)的測量，徹底解決長期以來煤巷掘進缺乏掘進機機身位姿參數(shù)專門測量裝置的問題。由于該裝置可與煤巷掘進現(xiàn)有的激光指向儀建立直接聯(lián)系，使掘進機機身位姿參數(shù)測量具有明確的絕對測量基準，因此獲得的位姿參數(shù)不經(jīng)變換即可完全確定掘進機在空間絕對坐標系的位置和姿態(tài)，與煤巷設(shè)計參數(shù)相比較即可直接確定掘進機機身位姿參數(shù)誤差。在煤巷掘進過程中對這些位姿誤差不斷修正即可獲得符合煤巷設(shè)計參數(shù)的高質(zhì)量的巷道。 \n[0009] 本發(fā)明的主要目的還在于，提供一種掘進機機身位姿參數(shù)測量系統(tǒng)及其方法，由于可進行掘進機機身位姿的實時測量，因而是掘進機自動掘進截割、掘進機地面遠程控制的基礎(chǔ)，最終達到無人工作面的目的。 \n[0010] 本發(fā)明的目的及解決其技術(shù)問題是采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)的。依據(jù)本發(fā)明提出的掘進機機身位姿參數(shù)測量系統(tǒng)及其方法，包括激光指向儀、線激光發(fā)射器、線激光發(fā)射器機架、激光標靶、可編程計算機控制器A/D轉(zhuǎn)換模塊A及A/D轉(zhuǎn)換模塊B、傾角傳感器A和傾角傳感器B。其中，線激光發(fā)射器按照激光指向儀的指向進行定位，其具體位置由線激光器機架調(diào)節(jié)確定，發(fā)出扇形激光束，以在掘進機機身上形成線形光斑。由光敏元件組成的兩個激光標靶平行安裝在掘進機機身已知位置上，在任意時刻，兩個激光標靶上分別有一個位置的光敏元件感應(yīng)激光束并產(chǎn)生電流信號，電流信號經(jīng)過激光標靶內(nèi)部電路處理，通過A/D轉(zhuǎn)換模塊B傳入可編程計算機控制器，經(jīng)過處理和計算，可以確定激光束在激光標靶上的位置，而激光標靶在掘進機上的安裝位置已知，從而得到掘進機的偏向角和偏向位移。傾角傳感器A和傾角傳感器B安裝在掘進機后機架內(nèi)，分別測量掘進機的俯仰 角和滾動角。這樣，就完成了掘進機的機身位姿參數(shù)測量。 \n[0011] 前述的掘進機機身位姿參數(shù)測量系統(tǒng)及其方法，其中所述的可編程計算機控制器，A/D轉(zhuǎn)換模塊A及A/D轉(zhuǎn)換模塊B安裝在掘進機電控箱內(nèi)。 \n[0012] 本發(fā)明的目的及解決其技術(shù)問題還可采用以下技術(shù)措施進一步實現(xiàn)。 [0013] 前述的掘進機機身位姿參數(shù)測量系統(tǒng)及其方法，其中所述的線激光發(fā)射器是由激光指向儀定位。激光指向儀是由煤礦地測部位安裝，按照巷道設(shè)計要求給出掘進方向指向，是巷道掘進唯一的方向基準。線激光發(fā)射器利用激光指向儀發(fā)射的激光光束，使激光光束完全穿過設(shè)置在線激光發(fā)射器上的兩個小孔，從而確定自身的位置。 \n[0014] 本發(fā)明的目的及解決其技術(shù)問題還可采用以下技術(shù)措施進一步實現(xiàn)。 [0015] 前述的掘進機機身位姿參數(shù)測量系統(tǒng)及其方法，其中所述的利用激光指向儀對線激光發(fā)射器定位，該方法在于安裝在煤巷內(nèi)已裝有的激光指向儀前方3到4米處的巷道頂板上的線激光發(fā)射器機架可以調(diào)節(jié)線激光發(fā)射器的位置，使其靈活地進行上下、左右、俯仰和旋轉(zhuǎn)運動，以達到可以使激光指向儀的激光束很容易的穿過線激光發(fā)射器上的兩個小孔，從而完成對線激光發(fā)射器的定位。 \n[0016] 本發(fā)明的目的及解決其技術(shù)問題還可采用以下技術(shù)措施進一步實現(xiàn)。 [0017] 前述的掘進機機身位姿參數(shù)測量系統(tǒng)及其方法，其中所述的線激光發(fā)射器可以發(fā)射扇形激光束，扇形激光束與地面垂直且與激光指向儀的激光光束平行，以在掘進機機身上形成線形光斑。激光束有效照明距離為大于30米，小于130米，即光照死角為30米。 [0018] 本發(fā)明的目的及解決其技術(shù)問題還可采用以下技術(shù)措施進一步實現(xiàn)。 [0019] 前述的掘進機機身位姿參數(shù)測量系統(tǒng)及其方法，其中所述的激光標靶設(shè)置在掘進機機身上，兩臺激光標靶相互平行，且都垂直于機身中線。在任意時刻，兩個激光標靶上分別有一個位置的光敏元件感應(yīng)激光束并產(chǎn)生電流信號，電流信號經(jīng)過激光標靶內(nèi)部電路處理，通過A/D轉(zhuǎn)換模塊B傳入可編程計算機控制器，經(jīng)過處理和計算，可以確定激光束在激光標靶上的位置，而激光標靶在掘進機上的安裝位置已知，從而得到掘進機的偏向角和偏向位移。本系統(tǒng)對掘進機偏向角和偏向位移的分辨誤差分別小于0.1度和5厘米。 [0020] 本發(fā)明的目的及解決其技術(shù)問題還可采用以下技術(shù)措施進一步實現(xiàn)。 [0021] 前述的掘進機機身位姿參數(shù)測量系統(tǒng)及其方法，其中所述的激光標靶對激光束有良好的識別能力，不受其它光線的影響。光敏元件具有開關(guān)的功能，當光強小于某個值時，光敏元件不感應(yīng)產(chǎn)生電流，此時處于關(guān)閉狀態(tài)；當光強大于這個值時，光敏元件感應(yīng)產(chǎn)生電流，并隨著光強的增大，電流增大，當電流增大到某個值時就會保持這個值而不再增大，在這個 過程中，光敏元件為打開狀態(tài)。 \n[0022] 本發(fā)明的目的及解決其技術(shù)問題還可采用以下技術(shù)措施進一步實現(xiàn)。 [0023] 前述的掘進機機身位姿參數(shù)測量系統(tǒng)及其方法，其中所述的掘進機的初始位置設(shè)為兩個激光標靶的中點在巷道中線上，當線激光發(fā)射器發(fā)射的激光束相對巷道中線偏移一定距離時，則可通過修改可編程計算機控制器程序中的參數(shù)，把偏移的距離反映到程序中，從而不影響掘進機偏向位移的測量。 \n[0024] 本發(fā)明的目的及解決其技術(shù)問題還可采用以下技術(shù)措施進一步實現(xiàn)。 [0025] 前述的掘進機機身位姿參數(shù)測量系統(tǒng)及其方法，其中所述的傾角傳感器A和傾角傳感器B安裝在掘進機后機架內(nèi)，他們測得的數(shù)據(jù)經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換模塊A傳入可編程計算機控制器，分別得到掘進機的俯仰角和滾動角。其中，傾角傳感器A的角度測量方向應(yīng)設(shè)定為與機身中線平行的方向，該傳感器的輸出信號反映機身平面與水平面在機身縱方向上的絕對夾角；傾角傳感器B的角度測量方向設(shè)定為與機身中線垂直的方向，該傳感器的輸出信號反映機身平面與水平面在機身橫向上的絕對夾角。煤礦地測部門可以提供當前巷道底板的縱向水平傾角值、橫向水平傾角值。將傾角傳感器A的角度讀數(shù)，與當前巷道底板的縱向傾角相減 即可獲得機身平面與當前巷道底板平面縱向之間的夾角值，此數(shù)值即是機身俯仰角；將傾角傳感器B的角度讀數(shù)，與當前巷道底板的橫向傾角相減 即可獲得機身平面與當前巷道底板平面橫向之間的夾角值，此數(shù)值即是機身滾動角。機身俯仰角和滾動角的分辨誤差小于0.1度。 \n[0026] 本發(fā)明掘進機機身位姿自動測量系統(tǒng)及其方法與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有明顯的優(yōu)點與有益效果。借由上述技術(shù)方案，本發(fā)明提供的掘進機機身位姿參數(shù)測量系統(tǒng)及其方法，可達到相當?shù)募夹g(shù)進步性及實用性，并具有產(chǎn)業(yè)上的廣泛利用價值，其至少具有下列優(yōu)點： [0027] (1)本發(fā)明利用線激光發(fā)射器、激光標靶、信號傳輸線路和可編程計算機控制器替代了傳統(tǒng)的人工目測的方式，測量過程自動化水平明顯提高，并且可以實時的檢測掘進機的機身位姿參數(shù)，即具有實時性。 \n[0028] (2)本發(fā)明掘進機機身位姿參數(shù)測量系統(tǒng)及其方法，掘進機自動掘進截割、掘進機地面遠程控制的基礎(chǔ)為掘進機自動糾正位姿偏差進而實現(xiàn)掘進機的自動控制提供了必備的技術(shù)條件，解決掘進機司機目測掘進機位姿的定位不準確，超挖和欠挖現(xiàn)象嚴重，控制精度低的問題，降低了勞動強度，提高了巷道成形質(zhì)量和掘進速度，為煤礦巷道施工舒適和安全提供了保障。 \n[0029] (3)本發(fā)明掘進機機身位姿參數(shù)測量系統(tǒng)及其方法，利用由并排光敏元件組成的激光標靶，每個光敏元件傳出的信號承載了一個坐標點信息，信號由計算機處理得出掘進機的機身位姿信息。這種方法具有精度高的優(yōu)點，掘進機偏向角和偏向位移的分誤差分別小于0.1度和5厘米。 \n[0030] (4)本發(fā)明掘進機機身位姿參數(shù)測量系統(tǒng)及其方法，線激光發(fā)射器機架可以使線激光發(fā)射器靈活地進行上下、左右、俯仰和旋轉(zhuǎn)運動，安裝和調(diào)節(jié)操作簡單快捷。 [0031] (5)本發(fā)明掘進機機身位姿參數(shù)測量系統(tǒng)及其方法，相關(guān)設(shè)備器材簡單實用，使得該系統(tǒng)成本較低。 \n[0032] 綜上所述，本發(fā)明特殊結(jié)構(gòu)的掘進機機身位姿參數(shù)測量系統(tǒng)，目的在于提出一種新的掘進機機身位姿參數(shù)測量方法及其系統(tǒng)，徹底解決掘進機機身位姿參數(shù)(包括偏向位移、偏向角、俯仰角和滾動角)的實時測量問題，奠定掘進機自動掘進截割、掘進機地面遠程控制的基礎(chǔ)，最終達到無人工作面的目的。該系統(tǒng)適于煤巷掘進實用，且具有產(chǎn)業(yè)上的利用價值。其具有上述諸多的優(yōu)點及實用價值，其測量原理和結(jié)構(gòu)設(shè)計未見公開發(fā)表或使用而確屬創(chuàng)新，在煤巷掘進測量技術(shù)上有較大的進步，并產(chǎn)生了好用及實用的效果，與已經(jīng)公開的相近專利在其測量原理和結(jié)構(gòu)上有很大的不同，且具有增進的多項功效，從而更加適于實用，而具有產(chǎn)業(yè)的廣泛利用價值，誠為一新穎、進步、實用的新設(shè)計。 [0033] 上述說明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，并可依照說明書的內(nèi)容予以實施，以下以本發(fā)明的較佳實施例并配合附圖詳細說明如后。 [0034] 本發(fā)明的具體實施方式由以下實施例及其附圖詳細給出。 \n附圖說明\n[0035] 圖1是本發(fā)明系統(tǒng)圖 \n[0036] 圖2是本發(fā)明結(jié)構(gòu)組成示意圖 \n[0037] 圖3是本發(fā)明激光標靶示意圖 \n[0038] 圖4是本發(fā)明系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成俯視示意圖 \n[0039] 圖5是本發(fā)明數(shù)學模型示意圖 \n[0040] 圖6是本發(fā)明相關(guān)掘進機各機身位姿參數(shù)示意圖 \n[0041] 圖中： \n[0042] 1：激光指向儀 2：線激光發(fā)射器 \n[0043] 3：激光標靶 4：線激光發(fā)射器機架 \n[0044] 5：可編程計算機控制器 6：掘進機 \n[0045] 7：A/D轉(zhuǎn)換模塊A 8：傾角傳感器A \n[0046] 9：傾角傳感器B 10：A/D轉(zhuǎn)換模塊B \n[0047] 11：電控箱 12：掘進機后機架 \n具體實施方式\n[0048] 為更進一步闡述本發(fā)明為達成預(yù)定發(fā)明目的所采取的技術(shù)手段及功效，以下結(jié)合附圖及較佳實施例，對依據(jù)本發(fā)明提出的掘進機機身位姿參數(shù)測量系統(tǒng)及其方法的具體實施方式、結(jié)構(gòu)、特征及其功效，詳細說明如后。 \n[0049] 有關(guān)本發(fā)明的前述及其他技術(shù)內(nèi)容、特點及功效，在以下配合參考圖式的較佳實施例的詳細說明中將可清楚呈現(xiàn)。通過具體實施方式的說明，當可對本發(fā)明為達成預(yù)定目的所采取的技術(shù)手段及功效得以更加深入且具體的了解，然而所附圖式僅是提供參考與說明之用，并非用來對本發(fā)明加以限制。 \n[0050] 本發(fā)明較佳實施例的掘進機機身位姿參數(shù)測量系統(tǒng)及其方法，如圖1、圖2、圖3、圖4所示，由激光指向儀1、線激光發(fā)射器2、激光標靶3、A/D轉(zhuǎn)換模塊B 10、可編程計算機控制器5、掘進機6、A/D轉(zhuǎn)換模塊A 7、傾角傳感器A 8、傾角傳感器B9、線激光發(fā)射器機架\n4、電控箱11和掘進機后機架12組成。其中， \n[0051] 在煤巷內(nèi)已有的激光指向儀1前方三至四米處的巷道頂板上，安裝線激光發(fā)射器機架4，線激光發(fā)射器2安裝在光發(fā)射器機架4上，線激光發(fā)射器2上有兩孔。 [0052] 兩臺激光標靶3安裝在掘進機6機身已知位置上，它們相互平行且都垂直于機身中線。激光標靶3由一排并列的光敏元件組成。 \n[0053] 可編程計算機控制器5和A/D轉(zhuǎn)換模塊A7、A/D轉(zhuǎn)換模塊B10模塊安裝在掘進機電控箱12內(nèi)。 \n[0054] 傾角傳感器A 8和傾角傳感器B 9安裝在掘進機后機架12內(nèi)。 \n[0055] 所述的掘進機6的初始位置設(shè)為兩個激光標靶3的中點在巷道中線上，測量線激光發(fā)射器2發(fā)射的激光束與巷道中線的偏移距離，設(shè)置可編程計算機程序中的初始參數(shù)。\n當線激光發(fā)射器2發(fā)射的激光束相對巷道中線偏移一定距離時，則可通過修改可編程計算機控制器程序中的參數(shù)，把偏移的距離反映到程序中，從而不影響掘進機偏向位移的測量。 [0056] 所述的激光指向儀1是定位線激光發(fā)射器2的。該激光指向儀1是由煤礦地測部位安裝，按照巷道設(shè)計要求給出掘進方向指向，是巷道掘進唯一的方向基準，可以用來作為線激光發(fā)射器2的基準。根據(jù)煤巷內(nèi)已有的激光指向儀1的指示方向，通過手動調(diào)節(jié)線激光發(fā)射器機架4，線激光發(fā)射器2在線激光發(fā)射器機架4上做上下、左右、俯仰和旋轉(zhuǎn)運動，利用激光指向儀1發(fā)射的激光光束，讓該激光光束完全穿過設(shè)置在線激光發(fā)射器2上的兩個 小孔，完成了對線激光發(fā)射器2的定位。 \n[0057] 所述的線激光發(fā)射器2發(fā)射扇形激光束，該扇形激光面與地面垂直且與激光指向儀1的激光平行，激光束在掘進機機身上形成線形光斑。該激光束有效照明距離為100米(大于30米，小于130米，即光照死角為30米)。 \n[0058] 如圖3所示，所述的兩臺激光標靶3，在任意時刻，該兩個激光標靶3上分別有一個位置的光敏元件感應(yīng)激光束并產(chǎn)生電流信號，該電流信號經(jīng)過激光標靶3內(nèi)部電路處理，通過A/D轉(zhuǎn)換模塊B 10傳入可編程計算機控制器5，經(jīng)過處理和計算，可以確定激光束在激光標靶3上的位置，而激光標靶3在掘進機上的安裝位置已知，從而得到掘進機6的偏向角和偏向位移。本系統(tǒng)對掘進機偏向角和偏向位移的分辨誤差分別小于0.1度和5厘米。如圖5所示，其中： \n[0059] O點——掘進機機身中點； \n[0060] O1點——第一個激光標靶的中點； \n[0061] O2點——第二個激光標靶的中點； \n[0062] P1點——掃描激光束在第一個激光標靶上的落點； \n[0063] P2點——掃描激光束在第二個激光標靶上的落點； \n[0064] H點——機身中點O向指向激光面引垂線的垂足； \n[0065] OA——與兩個激光標靶平行，A點在指向激光面上； \n[0066] L——線激光發(fā)射器的安裝位置偏離巷道中線的距離大小(如果線激光發(fā)射器正好位于巷道正中，那么L＝0)\n[0067] 利用圖5對機身的偏向角、偏向位移進行計算，可得到如下結(jié)果： [0068] \n[0069] (a) \n[0070] 注：若計算結(jié)果為正，表明：俯視時，機身逆時針方向偏轉(zhuǎn)。反之，表明機身順時針方向旋轉(zhuǎn)。 \n[0071] \n[0072] (b) \n[0073] 注：若計算結(jié)果為正，表明：俯視時，機身中心點向巷道左幫平移。反之，表明向巷道右?guī)推揭?\n[0074] 利用公式(a)、(b)，即可獲知機身偏向角α、機身偏向位移A兩個參數(shù)。 [0075] 兩個傾角傳感器安裝在掘進機的后機架12內(nèi)，傾角傳感器A8的角度測量方向設(shè)定為與機身中線平行的方向，該傳感器的輸出信號，反映機身平面與水平面在機身縱方向上的絕對夾角；傾角傳感器B9的角度測量方向設(shè)定為與機身中線垂直的方向，該傳感器的輸出信號反映機身平面與水平面在機身橫向上的絕對夾角。 \n[0076] 如圖6a、6b、6c、6d所示，煤礦地測部門可以提供當前巷道底板的縱向水平傾角值、橫向水平傾角值。將傾角傳感器A的角度讀數(shù)，與當前巷道底板的縱向傾角相減，即可獲得機身平面與當前巷道底板平面縱向之間的夾角值，此數(shù)值即是機身俯仰角；將傾角傳感器B的角度讀數(shù)，與當前巷道底板的橫向傾角相減，即可獲得機身平面與當前巷道底板平面橫向之間的夾角值，此數(shù)值即是機身滾動角。 \n[0077] 兩個傾角傳感器測得的數(shù)據(jù)經(jīng)過電控箱11中的A/D轉(zhuǎn)換模塊A 7傳入可編程計算機控制器5，得到掘進機6的俯仰角和滾動角。這樣，就完成了掘進機機身位姿參數(shù)的測量。 \n[0078] 所述的激光標靶3對激光束有良好的識別能力，不受其它光線的影響。這是因為激光標靶3的光敏元件具有開關(guān)的功能，當光強小于某個值時，光敏元件不感應(yīng)產(chǎn)生電流，此時處于關(guān)閉狀態(tài)；當光強大于這個值時，光敏元件感應(yīng)產(chǎn)生電流，并隨著光強的增大，電流增大，當電流增大到某個值時就會保持這個值而不再增大，在這個過程中，光敏元件為打開狀態(tài)。 \n[0079] 掘進機機身位姿參數(shù)測量系統(tǒng)及其方法的實施步驟為： \n[0080] (1)固定線激光發(fā)射器機架4，調(diào)節(jié)機架使激光指向儀1激光束通過線激光發(fā)射器\n2上兩孔。 \n[0081] (2)啟動線激光發(fā)射器2，線激光發(fā)射器2發(fā)射扇形激光束到掘進機6上的激光標靶3上。 \n[0082] (3)激光標靶3上兩個光敏元件感應(yīng)激光，產(chǎn)生電流信號傳入激光標靶3內(nèi)處理電路和A/D轉(zhuǎn)換模塊B10。 \n[0083] (4)掘進機后機架12內(nèi)安裝的兩個傾角傳感器分別測量掘進機機身俯仰角和滾動角。 \n[0084] (5)掘進機電控箱11內(nèi)A/D轉(zhuǎn)換模塊B10的數(shù)據(jù)和A/D轉(zhuǎn)換模塊A7數(shù)據(jù)傳送給可編程計算機控制器5。 \n[0085] (6)可編程計算機控制器5利用公式(a)和公式(b)計算出掘進機的偏向位移和偏向角，再根據(jù)A/D轉(zhuǎn)換模塊A7的數(shù)據(jù)即可得到掘進機的機身位姿參數(shù)。 [0086] 上述如此結(jié)構(gòu)構(gòu)成的本發(fā)明掘進機機身位姿參數(shù)測量系統(tǒng)及 其方法的技術(shù)創(chuàng)新，對于現(xiàn)今同行業(yè)的技術(shù)人員來說均具有許多可取之處，而確實具有技術(shù)進步性。 [0087] 如上所述是本發(fā)明的基本構(gòu)思。但是，在本發(fā)明的技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)，只要具備最基本的知識，可以對本發(fā)明的其他可操作的實施例進行改進。在本發(fā)明中對實質(zhì)性技術(shù)方案提出了專利保護請求，其保護范圍應(yīng)包括具有上述技術(shù)特點的一切變化方式。 [0088] 以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實施例而已，并非對本發(fā)明作任何形式上的限制，雖然本發(fā)明已以較佳實施例揭露如上，然而并非用以限定本發(fā)明，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍內(nèi)，當可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容作出些許更動或修飾為等同變化的等效實施例，但凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的范圍內(nèi)。