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外科手術(shù)機(jī)器人多自由度手指

發(fā)明專利無效專利
  • 申請?zhí)枺?/span>
    CN201010032427.1
  • IPC分類號：A61B17/00;A61B19/00
  • 申請日期：
    2010-01-06
  • 申請人：
    哈爾濱工程大學(xué)
著錄項信息
專利名稱外科手術(shù)機(jī)器人多自由度手指
申請?zhí)?/td>CN201010032427.1申請日期2010-01-06
法律狀態(tài)權(quán)利終止申報國家中國
公開/公告日2010-07-14公開/公告號CN101773401A
優(yōu)先權(quán)暫無優(yōu)先權(quán)號暫無
主分類號A61B17/00IPC分類號A;6;1;B;1;7;/;0;0;;;A;6;1;B;1;9;/;0;0查看分類表>
申請人哈爾濱工程大學(xué)申請人地址
黑龍江省哈爾濱市南崗區(qū)南通大街145號1號樓哈爾濱工程大學(xué)科技處知識產(chǎn)權(quán)辦公室 變更 專利地址、主體等相關(guān)變化，請及時變更，防止失效
權(quán)利人哈爾濱工程大學(xué)當(dāng)前權(quán)利人哈爾濱工程大學(xué)
發(fā)明人于凌濤;王宏民;趙繼亮;張立勛;王道明
代理機(jī)構(gòu)暫無代理人暫無
摘要
本發(fā)明提供的是一種外科手術(shù)機(jī)器人多自由度手指。由指尖夾持機(jī)構(gòu)、關(guān)節(jié)驅(qū)動機(jī)構(gòu)、旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)構(gòu)成；指尖夾持機(jī)構(gòu)由兩個指尖、兩根傳動繩、連接軸、長套管組成，指尖上帶有輪槽；關(guān)節(jié)驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括支撐架，支撐架的前端與指尖夾持機(jī)構(gòu)連接，支撐架的后端帶有階梯軸，支撐架上安裝兩個驅(qū)動電機(jī)，每個驅(qū)動電機(jī)的軸上都安裝有驅(qū)動輪，指尖夾持機(jī)構(gòu)的傳動繩套在驅(qū)動輪上來驅(qū)動指尖上的輪槽；所述旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)包括電機(jī)套、安裝在電機(jī)套中的旋轉(zhuǎn)電機(jī)，關(guān)節(jié)驅(qū)動機(jī)構(gòu)中的支撐架的階梯軸通過其上設(shè)置的軸承置于電機(jī)套中并與旋轉(zhuǎn)電機(jī)的軸連接來傳遞扭矩。本發(fā)明具有俯仰、自轉(zhuǎn)、夾持自由度，靈活性好，手術(shù)開口較小，較大的減輕病人痛苦。

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