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一種基于陣列式慣性單元的采煤機(jī)定位方法

發(fā)明專利有效專利
  • 申請?zhí)枺?/span>
    CN201810794991.3
  • IPC分類號：G01C21/16;G06N3/00
  • 申請日期：
    2018-07-19
  • 申請人：
    中國礦業(yè)大學(xué)
著錄項信息
專利名稱一種基于陣列式慣性單元的采煤機(jī)定位方法
申請?zhí)?/td>CN201810794991.3申請日期2018-07-19
法律狀態(tài)授權(quán)申報國家中國
公開/公告日2019-01-11公開/公告號CN109186589A
優(yōu)先權(quán)暫無優(yōu)先權(quán)號暫無
主分類號G01C21/16IPC分類號G;0;1;C;2;1;/;1;6;;;G;0;6;N;3;/;0;0查看分類表>
申請人中國礦業(yè)大學(xué)申請人地址
江蘇省徐州市銅山區(qū)大學(xué)路1號 變更 專利地址、主體等相關(guān)變化，請及時變更，防止失效
權(quán)利人中國礦業(yè)大學(xué)當(dāng)前權(quán)利人中國礦業(yè)大學(xué)
發(fā)明人王忠賓;萬淼;譚超;閆海峰;司壘;路緒良;魏東;陳文鵬;李沛陽;武子清
代理機(jī)構(gòu)南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司代理人周敏
摘要
一種基于陣列式慣性單元的采煤機(jī)定位方法，包括步驟：在采煤機(jī)的箱體上方將四個慣性單元布置成陣列式結(jié)構(gòu)；將慣性傳感器采集的角速度、加速度信息傳送到控制器中進(jìn)行去噪、融合解算、誤差修正，將修正后的數(shù)據(jù)發(fā)送到PC上位機(jī)進(jìn)行定位顯示。本發(fā)明的一種基于陣列式慣性單元的采煤機(jī)定位方法，利用四個慣性單元構(gòu)成陣列式結(jié)構(gòu)，消除了環(huán)境因素對慣性單元產(chǎn)生的時變漂移；通過對傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行基于果蠅算法的小波去噪，降低了累積誤差，提高了定位精度；通過無跡卡爾曼濾波(UKF)算法進(jìn)行誤差修正，進(jìn)一步提高了定位精確度。

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